Setze absolute Position ohne Achsfreigabe

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jensemann

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Hallo, ich stee gerade etwas auf dem Schlauch in Sachen SoE.

Ich habe eine CX5140 die unter Anderem einen Servoantrieb steuert welcher an einem Rexroth XCS hängt. Das Teil soll lediglich einen Geräteträger aus der Ladeposition um 180° drehen, die Geräte machen ihre Arbeit und dann wird zurückgedreht. Sicherheitstechnisch wird über TwinSafe STO mit Rampe gesetzt wenn der Träger in den Endpositionen mit Haltebolzen verriegelt ist.
Normalerweise setze ich das Homing über TC2_MC2.MC_Home um und das funktioniert auch alles schon. Jetzt möchte der Kunde aber, dass in verriegeltem Zustand in der Ladeposition in verriegeltem Zustand die Position auf 0 gesetzt wird. Dann ist aber die Achse ausgeschaltet und hat keine STO-Freigabe. MC_Home funktioniert leider nur mit gesetzter Achsfreigabe.
Ich weis, dass man mit FB_WriteSoE eine Idn beschreiben kann. Wo ich gerade auf dem Schlauch stehe ist, wie ich das 0C300-Kommando sende und die dazugehörige Position übermittle.
 
@jsensemann:
Bei mir mit einem AX5000 mit AX5805 kann ich den MC_Home und Direct-Mode ausführen ohne das der Antrieb freigegeben ist. Irgendwas passt da bei dir also nicht.
 
Möglich, dass der Antrieb selber das nicht zulässt?
Von der NC kenne ich das Verhalten nicht.
 
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@Hack: Kann eigentlich nicht sein das es Antriebsspezifisch ist. MC_Home mit dem Direct-Mode setzt "nur" die Position in der NC und arbeitet nicht auf dem Antriebsverstärker (AX5000 oder BoschRexroth).

Wenn man das will dann kommt man um das Schreiben von IDNs nicht herum (e.g. mit FB_SoEWrite_ByDriveRef). Und da kann ich eigentlich nur empfehlen vorher den IDN zu lesen, zu verstehen was da steht und dann zu schreiben.
0C300 (im Anfangsthread) sagt mir erstmals nichts.
 
Aber mit dem "Homing" wird ja der Referenzoffset im Encoder der NC verändert, eigentlich hat das nix mit dem Antrieb zu tun. Habe die NC aber eine Dekade nur mit SEW gefahren und gelegentlich mal mit AX5000 und jetzt mit ELM72xx. Ich erlaube das Homing sogar per Software nur wenn der Antrieb disabled ist (bei MC_Direct). Bei laufender Achse könnte man ja da auch richtig Blödsinn machen.
 
Es tut mir Leid, ich war erst heute wieder an der Anlage und konnte das überprüfen.
Ich hatte eine Verriegelung in der Software übersehen, die unter Anderem verhindert hat, dass der Homing Mode richtig geschrieben wird.
Logischer Fehler meinerseits. MC_Direct funktioniert auch ohne Reglerfreigabe. Bei den Gebereinstellungen in IndraWorks muss man sogar explizit erlauben, dass bei gesetzter Reglerfreigabe das Absolutmaß gesetzt werden darf.
 
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