Simotion Absoluter Getriebegleichlauf mit Offset

[Chris_L]

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Hallo zusammen,

ich hänge an fogendem Problem:
Es soll eine Folgeachse Absolut syncron zum Master fahren und es ist von der Anwendung erforderlich,
dass erst die Folgeachse bei stehendem Master zur Syncronposition fährt und dann der Master sich bewegen darf.

Wie unten aufgeführt funktioniert das auch, ich will zusätzlich über _MC_MOVESUPERIMPOSED bei laufender Anlage den Slave noch korrigieren.
Diese Korrektur soll dann als "Offset" beim nächsten aufsyncronisieren berücksichtigt werden.

Kann mir hier jemand auf die Sprünge helfen?

Gruß Christoph

myRetDINT :=
_enableGearing(
followingObject := Axe_Slave_GLEICHLAUF
,direction := BY_VALUE
,gearingType := ABSOLUTE
,gearingMode :=GEARING_WITH_FRACTION
,gearingRatioType := DIRECT
,gearingNumerator := 1
,gearingDenominator := 1
,synchronizingMode := IMMEDIATELY
,syncPositionReference := BE_SYNCHRONOUS_AT_POSITION
,syncProfileReference := RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME
,syncPositionMasterType := DIRECT
,syncPositionMaster := temp_syncPos_Master
,syncPositionSlaveType := DIRECT
,syncPositionSlave := offset_slave
,synchronizingDirection := SAME_DIRECTION
,velocityType := DIRECT
,velocity := 400.0
,positiveAccelType := DIRECT
,positiveAccel := 1000.0
,negativeAccelType := DIRECT
,negativeAccel := 1000.0
,positiveAccelStartJerkType := DIRECT
,positiveAccelStartJerk := 100.0
,positiveAccelEndJerkType := DIRECT
,positiveAccelEndJerk := 100.0
,negativeAccelStartJerkType := DIRECT
,negativeAccelStartJerk := 100.0
,negativeAccelEndJerkType := DIRECT
,negativeAccelEndJerk := 100.0
);

 

[Chris_L]

Guten Morgen,
ich habe nun folgenden Lösungsansatz verfolgt:

Sobald die Masterachse in den Zustand Standstill wechselt, speichere ich die Position der Folgeachse.
Wird diese nun abgeschaltet, z.B. durch öffnen einer Schutztür zu Reinigungszwecken,
bringe ich die Folgeachse anschließend durch MoveAbsolut wieder in die ursprüngliche Position und starte dann einen relativen Getriebegleichlauf.

Gruß
Christoph