SPS für Roboterzelle zur Durchführung von Fügearbeiten

[kratzeis6]

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Großes Hallo an alle!

Ich stehe vor einer Aufgabe mit der ich mich das Wochenende beschäftigen möchte. Ich möchte eine einfaches SPS-Programm für eine Roboterzelle schreiben. In der Zelle befinden sich drei IR (einer zum Greifen, zwei zum Schweißen) außerdem befindet sich in der Zelle eine Vorrichtung mit fünf Spannern.

Mir ist absolut nicht klar, wie ich beim Programm anfangen soll. Ich weiß das die Spanner mit der SPS gesteuert werden. Die Roboter besitzten jedoch eine eigene Steuerung (z.B. KRC4) mit den Roboterfolgen/ Trajektorien usw.. Kann mir jemand erklären wie die Kommunikation zwischen den einzelnen Steuerungen funktioniert? Vielleicht am Beispiel mit Profinetverbindung. Das sind einfache Wissenslücken ohne die ich nicht Arbeiten kann. Gibt es jemanden der mir die Grundzüge erklären kann?

VG Kratzeis6

 

[Morymmus]

Hallo,

bei unseren Anlagen kommunizieren Roboter und Peripherie meist über I/O-Signale. Beispiel:

Start-Knopf lässt die SPS ein Blech einfördern,
ist ein bestimmter Punkt erreicht erfolgt ein Start-Signal an Roboter 1, der das Blech greift.
Hat dieser seine Bewegung abgeschlossen meldet er "Ablauf beendet" an die SPS zurück.

Das geht sowohl mit Ein-/Ausgängen als Schnittstelle, über Profibus müsste das dann - soweit ich das verstanden habe - über Bits in DBs gehen (Sorry, bin kein Siemensler )

Im Grunde ist das für Dein Programm so, als ob Du Unterprogramme aufrufst und auf eine bestimmte Rückmeldung dieser Programme wartest.

 

[Lipperlandstern]

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Grundsätzlich bindest du zuerst die Roboterschnittstelle in deine Hardwarekonfig ein. Da werden auch die Ein- und Ausgänge festgelegt.
<<< so sieht das dann bei einem ABB-Roboter aus.

Jetzt musst du festlegen welche Signale der Roboter und deine Steuerung brauchen. Das können z.B. Autobetrieb / Störung / Teil liegt bereit / Teil fertig usw usw sein. Mit dieser Signalen und deinen Spannern kannst du dann eine schöne Schrittkette aufbauen.