Twincat EL7221-9014 CoE

[Kelmos]

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Ich habe eine Klemme EL7221-9014 und will sie in Cyclic synchronous velocity mode selbst bewegen.

Mit selbst meinte ich über Controlword.

Ich nutze dafür TwinCAT.

Ich habe folgende Befehle angegeben:

In Controlword: 0x6-->0x7-->0xF. Die Klemme wird dann in State Operation Enable.
Leider wenn ich der Variable Target Velocity einen Wert vorgebe, passiert nichts.

Weisst jemand von euch, was ich falsch gemacht habe? und wie kann ich dann es lösen?

Viele Grüße

 

[StructuredTrash]

Die Klemme wird sich auch nicht bewegen, aber vielleicht ein Motor, den Du an sie anschliesst.:-D

Spass beiseite: Du musst erst den Operation mode auf CSV = 9 setzen. Das geht bei der Klemme aber nicht per Programmcode (es sei denn Beckhoff hätte das mittlerweile geändert), sondern Du musst den Wert in den Startup-Parametern einstellen. Wenn Du die Klemme im MDP742-Modus betreibst, ist es das Objekt 7010.03, im DS402-Modus 6060.

 

[otti]

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Hallo Kelmos,

anbei ein paar Überlegungen:

• Die EL7221-9014 ist eine Klemme mit Safe Torque Off (STO). Ist die Klemmstelle 13 mit 24V versorgt? Sonst lässt sich die Achse nicht freischalten. Die 24V sollten natürlich von einem sicheren Ausgang zur Verfügung gestellt werden. ;-)
• Weitere Hinweise finden sich auch in der "Diag-History" der Klemme
• Hast du den Wert für die Velocity groß genug gewählt? 268435 Inkremente entsprechen einem RPM.
• Leuchtet die Warning, Error oder Limit LED?
• Sind die 24V Powerkontakte und die 48V Anschlüsse für den Motor versorgt?
• Hat der Motor eine Bremse? Wenn ja... löst diese wenn das Controlword nach 0x000F wechselt?
• Ist die Kombination von Motor und Klemme richtig parametriert (Über den "Drive Manager")

Gruß,
Timo