TwinCAT Input PDOs werden nicht aktualisiert

[Sapodilla]

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Hallo zusammen,
ich bin relativ neu auf dem Gebiet SPS und EtherCAT. Ich habe hier eine Beckhoff-SPS, mit der ich einen EthterCAT-Antrieb steuern will. Der Antrieb ist im Profile Position Mode und ich bin gerade etwas am herumspielen, indem ich durch direktes Schreiben in "TargetPosition" und in das "ControlWord" die Anweisung gebe, auf eine bestimmte Position zu fahren. Das funktioniert soweit. Die aktuelle Position wird mir im Objekt 6064 angezeigt. Allerdings nicht "unten bei den PDOs".
Das selbe Problem habe ich beim Statuswort. Wenn ich TwinCAT neu starte, werden die Werte hier korrekt angezeigt. Während der Laufzeit ändert sich hier aber leider nichts.
Ich hatte zuvor schon einen anderen Antrieb (den ich jetzt leider nicht mehr vorliegen habe) an der Steuerung, bei dem alles wunderbar funktioniert hat.
Hat jemand eine Idee, wie ich mein Problem lösen kann?

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[Guga]

na da würde ich darauf tippen dass das EtherCAT-Datagramm ungültig ist.
Ein Datagramm kann von mehreren Geräten genutzt werden. Wenn der Master aufgrund des sogenannten WC-States (Working Counter - der Slave inkrementiert hier den Wert) meint das nicht alle Teilnehmer sauber gelesen und/oder geschrieben hat übernimmt er die Eingänge nicht.

Hier heisst es herauszufinden welche Slave dir in die Suppe spuckt.

 

[Sapodilla]

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Danke für die schnelle Antwort.

Hier heisst es herauszufinden welche Slave dir in die Suppe spuckt.

Das sollte einfach herauszufinden sein. Es ist derzeit nur ein Slave an der Steuerung
Hab ich das richtig verstanden, dass mein Slave dementsprechend nicht sauber liest/schreibt, bzw. den WC-State nicht inkrementiert? Was kann ich hier zur Problemlösung machen?

 

[Guga]

Ich sagte "ich tippe" und nicht "ich weiss". So gut ist meine Kristallkugel nicht.

Also erst mal schauen ob der WcState wirklich NOK ist = TRUE ist.
Schau im EA-Baum beim dem Gerät nach dem entsprechenden Eingang.

 

[Sapodilla]

Im EA-Baum hab ich folgendes gefunden:

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Die Kommentare "wrong working counter" sehen für mich doch schon danach aus als ob du Recht hättest. Im Reiter Online wird der Wert 0 angezeigt. Also nicht TRUE, sondern FALSE, vermute ich mal...

 

[Guga]

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Der Wert vom Screenshot ist eine BitInformation der einzelnen Datagramme (von bis zu 15 Stück).
Wenn der Wert 0 ist dann sind alle Datagramme OK (Bitinformation jeweils FALSE).

Also ist es was anderes. Ich habe aber keine Idee was.