TIA V18 CPU 1517T V3.0.0.1 Fragen zur Kinematik 2D+Orientierung

[NBerger]

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Hallo zusammen,
Hab da mal ne Frage an die Spezialisten:

Gegeben ist ein XY-Tisch auf dem eine Rotationsachse angebracht ist. Die Kreisscheibe liegt in der XY-Ebene.
Ziel ist es einen Körper auf der Rotationsachse mit konstanter Geschwindigkeit und Winkel an einem Sensor vorbeizuführen (Sind alles Kreisbahnabschnitte).
Derzeit mache ich dies über 3 Kurvenscheiben und eine simulierte Achse, funktioniert auch soweit.

Vielleicht ist es aber "schöner" dies als Kinematik anzulegen und eine Bahn "abzufahren".

Die standart Kinematik 2D+Orientierung ist aber eine XZ-Kinematik bei der die Orientierung in der XY-Ebene liegt (also nicht in der XZ-Ebene. Somit kann ich diese nicht brauchen. Oder liege ich hier falsch?

Mit einer Anwender Kinematik tue ich mich noch schwer, da ich aus der Hilfe/Doku nicht herausbekomme wie ich die Kinematiktransformation berechnen muss.
Kann mir hier jemand weiterhelfen/ den richtigen Anstoß geben?

 

[Oberchefe]

was hat ein XY-Tisch mit Kinematik zu tun?

 

[NBerger]

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was hat ein XY-Tisch mit Kinematik zu tun?

Sorry, verstehe die Frage nicht.

 

[Oberchefe]

Der Tisch bewegt sich doch eins zu eins wie die beiden Motoren? Dann gibts nichts umzurechnen.

 

[ChristophD]

XY ist nunmal 2D und nicht 3D und hat erstmal so nix mit kinematik zu tun

 

[NBerger]

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Kinematik wird auch als Bewegungslehre bezeichnet daher mein Unverständnis bezüglich: "was hat ein XY-Tisch mit Kinematik zu tun?" und "XY ist nunmal 2D und nicht 3D und hat erstmal so nix mit kinematik zu tun".

Nochmal zu meinem Problem, und ich bin da mittlerweile gedanklich etwas weiter:
TIA bietet 2D+Orientierung an, aber nur XZ mit Orientierung in XY-Ebene. Genau da kann ich aber nicht brauchen. Ich benötige die Orientierung in der Ebene der beiden Achsen im TIA also XZ.
Denke ich komme hier nicht mit 2D+Orientierung weiter, auch nicht als "Anwenderkinematik".
Mit 3D+Orientierung sollte es dann standard mäßig gehen da ich mir die Ebene dann aussuchen kann in der die Orientierung liegt.

 

[Ralle]

Es gibt doch für die Kinematiken en Beispielprogramm von Siemens. Da sind mehrere Kinematiken drin. Eine davon schreibt einen Schriftzug (Ich glaube das ist "Siemens") . Ist das nicht XY-Ausrichtung?

@ChristophD
Ich hab 5 Pick&Place Handlings in einer Maschine (XZ). Das ist 2D, wenn man es genau nimmt und es ist nach Siemens als Kinematik realisiert, mit ja 2 Technologieobjekten für die Servos.

 

[NBerger]

Mein Problem (und ja, ist alles noch reine Theorie):

Siemens 2D+Orientierung ist ein XZ-Portal mit einer Dreheinheit um die Z-Achse.
Was ich benötige ist ein XY-Portal mit einer Dreheinheit um die Z-Achse.

An einem Beispiel:
Der TCP liegt bei X=100 Y=0 A=0
Eine Rotation um den TCP am Punkt X=0; Y=0 ergibt dann für:

0 °: X=-100; Y=0
90 °: X=0; Y:=-100
180 °: X=100; Y=0
270 °: X=0; Y:=100
Also einen Kreis in der XY-Ebene um den Punkt X=0; Y=0 mit dem Radius 100

Hoffe es ist verständlich ausgedrückt.

 

[Oberchefe]

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Hoffe es ist verständlich ausgedrückt.

Nicht wirklich. Skizze vom Aufbau bitte.

 

[TP-Inc]

Hi, ich kenn mich da nicht wirklich aus, aber vlt. Brauchst du die Anwenderdefinierte Kinematik und nicht das 2D Portal?