Warum benötigen Roboter eine eigene Steuerung?

[Gerri3d]

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Roboter benötigen eine Echtzeitsteuerng zum interpolieren der Achsen für die Positionierung. Dazu kommt noch ein Industriepc für die HMI und Konnektivität.

Ein Roboter ist iDr eine CNC Anlage und benötigt die selbe Architektur

 

[Peter Gedöns]

@det wolltest du zum ausdruck bringen das die Robortersteuerung was besseres als ne CNC ist ?
alles was du so aufgezaehlt hast kann eine CNC auch.

und du kannst ja mal nachforschen wo die KUKA Steuerung herkommt.

 

[DeltaMikeAir]

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Ein Roboter ist iDr eine CNC Anlage und benötigt die selbe Architektur

Ja, heute sieht man die Technik / Ähnlichkeit zur CNC Steuerung im Roboterschrank optisch nicht so. Beim KUKA KRC32 konnte man
es gut sehen, verbaut ist dort eine Siemens Sirotec CNC Steuerung für den 6 Achs Roboter.


Also funktioniert hat das schon vor 30 Jahren, dass eine CNC Steuerung einen 6 Achs Roboter steuert...

 

[Ralle]

Ja, heute sieht man die Technik / Ähnlichkeit zur CNC Steuerung im Roboterschrank optisch nicht so. Beim KUKA KRC32 konnte man
es gut sehen, verbaut ist dort eine Siemens Sirotec CNC Steuerung für den 6 Achs Roboter.


Also funktioniert hat das schon vor 30 Jahren, dass eine CNC Steuerung einen 6 Achs Roboter steuert...
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Damals saß aber noch ein kleines grünes Männchen mit einem Abacus in der silbernen Kiste links und hat geholfen!

 

[Wincctia]

Hallo Beisammen,

wir haben so Art Scara Roboter mit 6 Achsen im Einsatz mit Ansteuerung aus der Siemens 840SL heraus. Bin bei uns mehr im Gießerei unterwegs deswegen weis ich nicht zu 100 % wie wo da was läuft was ich aber sagen kann mit dem HT8 lässt sich der Roboter sehr gut bedienen. Es ist wie bei vielen anderen Robis möglich im Welt oder Greifer oder Werkstück Kordinaten System zu fahren oder halt Achsweise.

Was ich von den Kollegen so gehört hab ist die Programmierung halt nicht so schön Intuitiv wie bei den nur Roboter Systemen.


Gruß Tia

 

[det]

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Hallo,

PSErklär das mal mit den Winkeln genau, was machst du denn damit? Ich kenne nur die Nutzung verschiedener Koordinatensysteme, die Umschaltung dahin uind das Anfahren von bestimmten Koordinaten über evtl. bestimmte Bahnen oder Stützkoordinaten? Willst sagen, du gibst das als Winkel vor?

Willst Du bei einer 3 Achs Fräse in X 5mm fahren, macht der X-Motor z.B. 1 Umdrehung. Eine linear Achse halt.
Wenn der Roboter die selbe Strecke fahren soll, muss er 6 Motoren in 6 verschiedenen Geschwindigkeiten bewegen. Er hat aber nur drehende Achsen, keine linearen.
Die lineare Bewegung besteht aus 6 verschiedenen Winkeländerungen. Verschiedene Armlängen und das Werkzeug werden in die Berechnung mit einbezogen. Das gerade aktive Roboter Koordinatensystem ist dabei egal.

Ich wollte nicht sagen das die T-CPU oder andere Controller schlecht sind.:sad:
Die Eingangsfrage war: "Warum benötigen Roboter eine eigene Steuerung?" darauf habe ich versucht zu antworten.

Dieses Video zeigt die Leistung ganz gut. EIN Controller steuert 3 Roboter (18 Achsen) https://www.youtube.com/watch?v=SOESSCXGhFo

Grüße Detlef

 

[Gerri3d]

Also irgendeine CNC mit Irgendeiner Roboterstuereung zu vergleichen ist nicht unbedingt aussagekräftig.
Zumal es ja auch die Kinematik ankommt. Eine Fräse oder 3D Drucker aus dem Team CNC basiert auf einem kartesischen Koordinatensystem (x y z), ein Vertikaler Knickarmroboter hat rotations Achsen die Aufeinader aufsetzen. Das ist anders zu berechnen,< (zB Polrkoordinaten mit Drehmatrizen) - Singualrität kann auftreten bei der Inversen Kinematik Berechnung.

Dann sie dir mal eine IGM Konsole an (arbeitet mit Schritten) und eine ABB Steuerung (arbeitet mit sowas wie C )

 

[Ralle]

Sagen wir halt so, ein einfacher Roboter braucht heute nicht mehr unbedingt eine eigene Steuerung. Es tut auche eine spezielle (iimerhin) z.B.von Siemens. Anerer Herstelle heben da sicher auch schon/baldetwas.
Ich bin sicher, in ein paar Jahren gehen auch mehtr Achsen.

@det
Kannst ruhig sagen Siemens ist mies, mach ich auch oft genug. Und oft auch Mit Grund. Bei den Kinematiken muß ich sagen, haben sie aber echt was gemacht.
Es gehen übrigens neben Tripod und Portalen auch Knickarm, Zylinderobbi. Das wäre dann das, was du Winkel nennst. Halt derzeit immer "nur" 4 Achsen und zusätzlich noch die Möglichkeit, auf ein Band aufzusynchronisieren. Das deckt schon etliche "einfache" Automatisierungsaufgaben ab. 6 Achsen sind dann eigentlich eher eine Frage der Rechenpower und des internen Rechenmodells. Da bleiben zum Ende hin einige Matritzen übrig, daher geht das Rechnen selbst eher ziemlich fix.