Lenze 8400 Stateline C mit EtherCAT

[Jörg298]

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Hat jemand schon einmal einen Lenze 8400 Stateline C mit EtherCAT als Antrieb an einer NC-Achse betrieben? Die Lenze EtherCAT XML-Datei bindet den Antrieb nur als eine I/0-Ebene ein. Ich möchte den Antrieb aber mit der NC-Achse verknüpfen, damit ich vorhandene Softwarestrukturen schon nutzen kann. Kann mir jemand weiterhlefen?
Weitere Informationen über den Aufbau der I/O Variablen des Prozessabbilds der NC-Achse würde mir auf weiterhelfen. Dann würde ich mir die Eingangs- und Ausgangsdaten im Lenze passend zurecht konfigurieren.

 

[trinitaucher]

Hier steht was über das NC-Prozessabbild:
http://infosys.beckhoff.com/index.php?content=content/1031/tcncgeneral/html/tcncaxisprocessimage.htm

Du kannst auf dem Karteireiter "Einstellungen" der NC-Achse als Achstyp "Standard" wählen und dann das Prozessabbild manuell nach o.g. Daten verknüpfen. Allerdings muss der Antrieb dafür mit Status- und Steuerwort, sowie Geschwindigkeits- und Positionssoll- und Istwerten arbeiten, sprich von der NC regelbar sein.
Kann der Antrieb nur Fahrsätze oder diskrete Befehle, könnte dir evtl. der Achstyp "Eil-/Schleichgang" statt "kontinuierliche Achse" helfen.

In der Lenze Knoledge-Base sind doch sogar Beispiele vorhanden (hab sie mir aber noch nicht angeschaut). Oder du fragst mal bei Lenze direkt nach.

 

[RobiHerb]

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Problem gelöst

Hallo, Problem gelöst?

Auf jeden Fall geht das. Man kann den Antrieb zusammen mit der SoftMotion (CoDeSys) von Lenze als Position Follower, Drehzahl Follower und meiner Meinung auch in Kombination mit Torque fahren.

Wenn weitere Infos gewünscht, bitte PN.

 

[trinitaucher]

Auf jeden Fall geht das. Man kann den Antrieb zusammen mit der SoftMotion (CoDeSys) von Lenze als Position Follower, Drehzahl Follower und meiner Meinung auch in Kombination mit Torque fahren.

Jörg bezog seine Frage auf die Beckhoff-NC, soweit ich das verstanden habe. Das ist nicht zu verwechseln mit der PLC.
Die NC hat ein bestimmtes Prozessabbild, das zum Antrieb verknüpft werden muss. TwinCAT macht das automatisch, wenn die Prozessdaten des Antriebs z.B. nach dem SERCOS oder CANopen (Profil DS402) arbeiten. Entsprechen die Prozessdaten nicht diesen Profilen, muss man per Hand die Verknüpfungen anlegen, dazu aber wissen, welche Daten genau zu welchen I/Os der NC passen.... und das ist nicht so einfach.

 

[RobiHerb]

CanOe

Der Stateline fährt das Protokoll Can over EtherCAT. Die Prozess Daten Objekte belegen 32 Byte jeweils 16 up/down.

Die entsprechenden XML Files zum Mapping müssten bei den Unterlagen dabei liegen oder von Lenze zu bekommen sein. (Zu beachten ist auch, dass man im Antrieb die Übersetzungs Verhältnisse und den DC in seinen Details per SDO einstellen muss!)

Einfacher wäre das ganze mit dem Lenze HighLine, da kann man das Mapping in Engineer sich frei erfinden, der Rest ist über logische Verschaltung zu machen. Auch hier Achtung, der HighLine mappt default 64 Byte, also die doppelte Menge wie der Stateline.

 

[RobiHerb]

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Sorry

Sorry, alle meine Erfahrungen beziehen sich auf den 9400 Antrieb. Das hatte ich übersehen, dass ein 8400 angesprochen war.

 

[Jörg298]

Ich habe letztendlich nur den Geschwindigkeitssollwert aus der NC mit der Drehzahlsollwert des FUs verbunden und konnte dann mit der Achse so positionieren, wie mit einer Servo-Achse. Natürlich nicht mit der Dynamik und Genauigkeit einer Servo Achse. Aber ohne "Schleifenfahren", wie man es sonst von einer Eil/Schleich Achse mit FU gewohnt ist. Die kontinuierliche Achse ist für die Anbindung von Achsen über Analoge-Ausgangsklemmen oder Puls-Klemmen (Schrittmotor-Achse) gedacht. Daher kann laut Beckhoff nicht das Control-Word z.B. für Freigabe oder ähnliches benutzt werden. Auch dem Status-Word kann man nicht mit Informationen über die Hardware versorgen. Schade eigentlich, da hatte ich mit mehr erhofft. Aber Danke für die Antworten.