Iterative Verfahren für Positionierung (TwinCAT)

[tammana]

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Hallo nochmals

ich habe eine Sollposition (lrPos) , die ich anfahren möchte. Ein Stepper fährt mir diese Position zuerst an, jedoch habe ich einen Encoder, der mir die tatsächlich gefahrene Position (bIstPos) angibt. Momentan habe ich eine Nachregelung gemacht, der mir jeweils immer moveRel= lrPo - bIstPos bestimmt, dann moveRel eben nachregelt und fährt.

Meine Frage, wie kann ich jetzt eine Art "Newton-ähnliches" Verfahren machen, falls lrPos = bIstPos, dann beende die Nachregelung?

Wäre euch sehr dankbar, wenn ihr mir auf die Sprünge helfen könntet.

Lieben Dank

 

[Verpolt]

Ein Stepper fährt mir diese Position zuerst an, jedoch habe ich einen Encoder, der mir die tatsächlich gefahrene Position (bIstPos) angibt.

kannst du dem Stepper nicht einfach die tatsächlich gefahrene Position als Istwert angeben?

 

[tammana]

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Brauch ne close-loop-operation...
Also stepper- encoder - stepper

Stepper sollte aber im besten falle dann aufhören, wenn der encoder wert der sollposition entspricht

 

[tammana]

hat niemand ne idee? :neutral:

 

[tammana]

oder einen geeigenten Ansatzpunkt?

 

[Verpolt]

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Wieso positioniert der Stepper nur in die Nähe und danach soll der Geber übernehmen?

Kannst dem Stepper nicht gleich die Position durch den Geber vorgeben?

Brauch ne close-loop-operation...
Also stepper- encoder - stepper

Closed loop --Motor mit Rückmeldung (Geber)

 

[tammana]

ich habe einen stepper (nur internal counter), der ein gitterrad bewegt. wichtig ist, das der stepper den gitterrad mit einer bestimmten genaugkeit bewegt. mit anderen worte wird hier das gitterrad untersucht, der encoder (collimator) misst die gefahrene position und gibt das an die plc.

 

[Verpolt]

Der Stepper bekommt von der SPS die Position oder fix im Ansteuermodul?

 

[tammana]

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der stepper bekommt die tatsächliche gefahrene position durch ads stream vom labview