CANOpen EL6751

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Hallo,
ich versuche einen Sensor mit der Klemme EL6751 zu verbinden aber es geht nicht.
mittels eines CAN Analyzers habe ich diesen Werten bekommen:
Die Klemme Sendet folgedes:



Mit dem CAN Analyzers geht es Problemlos.. ich sende folgendes :


und dann kann ich werte vom Sensor lesen. Wenn ich den Sensor mit der Klemme verbinde , steht im TwinCAT "BoxState: Node not found"..
Mit CAN habe ich wenige Erfahrung und ich weiss nicht ob ich richtig verstanden habe. aber es soll zuerst eine HANDSHAKE geben dann beginnt die Klemme daten auszutauchen aber mit dem CAN Analyzer braucht man keine HANDSHAKE.
Kann jemand mir helfen
Danke

 

[Feldbus]

Die EL6751 ist ein CANopen Master, dein Sensor scheint aber kein CANopen Slave zu sein, daher schätze ich muss du über CAN Layer 2 gehen oder über das CAN Interface. Das geht auch mit der Klemme aber ist etwas anderes und verlangt etwas Knowhow...

 

[HKADLER]

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Hallo Feldbus,
danke für deine Antwort. ich hab es über CAN Interface gemacht und es funktioneirt aber ich hab ein Problem: ich versuche die Baudrate zu ändern mittels der Funktion "FB_EcCoESdoWrite" und man braucht die Klemme in PREOP und wieder auf OP (mit der Funktion "FB_EcSetSlaveState") umzuschalten.
vordem Umschalten wird die Baudrate im CoE-Online auf den neuen Wert gesetzt aber nachdem Umschalten ist der alte Wert im CoE zurück..
Also immer nachdem Umschalten ist der Wert der Einstellung (siehe im Bild) in CoE gesetzt.



Wie kann man dieses Problem lösen?
Danke

 

[Feldbus]

Per ADS...
ADSWrite Request
DXGRP=0x1F480


Index Offset 0x00
LEN=6

DATA[0]=0x45
DATA[1]=0x23
DATA[2]=0
DATA[3]=0
DATA[4]=Baudrate (0 … 8) DATA[5]=0

Ams Net Id: die der EL6751

Ams Port: 200
Codes für die Baudrate:

0 – 1MBaud
1 – 800kBaud
2 – 500kBaud
3 – 250kBaud
4 – 125kBaud
5 – 100kBaud
6 – 50kBaud
7 – 20kBaud
8 – 10kBaud


Nach dem Schreiben des Kommandos muss die Klemme einmal in INIT und zurück in OP geschalten werden.
Die gesetzte Baudrate kann im CoE Objekt 0xF800 Index 2 (Baudrate) gelesen werden.

 

[HKADLER]

Hallo,
danke für deine Antwort. ich weiss nicht wie man es per ADS machen kann.
mein Programm habe ich mit der Sprache ST geschrieben.
Kannst du mir vielleicht weiterhelfen?
Danke

 

[Anton234]

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Hi,
schau mal hier rein. Hier ist das ganze Schritt für Schritt für die CAN-Kommunikation erklärt.

CAN-Kommunikation mit Beckhoff EL6751

Grüße