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Thema: CAN-Kommunikation mit Beckhoff EL6751

  1. #1
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    Hallo,

    im Moment bin ich dabei, mich mit diverser Beckhoff-Hardware vertraut zu machen. So weit hat alles geklappt.

    Das Problem taucht jetzt bei dem EL6751 auf. Wie initialisiert man den und sendet oder empfängt CAN-Messages? Ich benutze TwinCAT 3. Hat jemand Code-Beispiele? Oder wo finde ich solche?

    Gruß
    Tom
    Zitieren Zitieren Gelöst: CAN-Kommunikation mit Beckhoff EL6751  

  2. "Bin jetzt ein paar Schritte weiter, dank dem Beckhoff-Support!
    Unter Solution-Explorer Device -->Rechtsklick "Add New Item" taucht die Klemme auf. Hier hab ich dann meine CANOpen Master Klemme ausgewählt. Diese taucht dann auch im Solution-Explorer als neues Device auf.
    An diesem neuen Device (Bsp. Device 4 EL6751) --> Rechtsklick "Add New Item" kann dann eine neue Box hinzugefügt werden.


    Hier wird dann über Miscellaneous der "CAN Open Node" ausgewählt.


    Unter CAN Node (Reiter der Box) lässt sich nun der Haken für "General CAN Node - Layer 2" setzen
    "


  3. #2
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    Hallo,

    ich greif mal dieses Thema wieder auf. Hab ebenfalls eine CANOpen Masterklemme (EL6751) und würde gerne mit der im CAN Standard 2.0A kommunizieren.
    Arbeite im Moment mit TwinCAT 3.1 Build 4018.0 in VS2010. Die Klemme steckt auf einem CX9020.
    Die Klemme hab ich unter Devices eingebunden. Wo kann ich jetzt denn Baudrate und das Format (Standard 2.0) einstellen?
    Grüße
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    Andy

  4. #3
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    Bin jetzt ein paar Schritte weiter, dank dem Beckhoff-Support!
    Unter Solution-Explorer Device -->Rechtsklick "Add New Item" taucht die Klemme auf. Hier hab ich dann meine CANOpen Master Klemme ausgewählt. Diese taucht dann auch im Solution-Explorer als neues Device auf.
    An diesem neuen Device (Bsp. Device 4 EL6751) --> Rechtsklick "Add New Item" kann dann eine neue Box hinzugefügt werden.


    Hier wird dann über Miscellaneous der "CAN Open Node" ausgewählt.


    Unter CAN Node (Reiter der Box) lässt sich nun der Haken für "General CAN Node - Layer 2" setzen
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    Andy

  5. #4
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    Kann jetzt über den TxPDO 1 (0x181) und der Var 1 Daten empfangen, sowie auch mit TxPDO2 (0x281) und Var 2.
    Sobald ich aber unter RxPDO 1 (0x201) einen Kanal (Var 3) anlege, kann ich keine Daten mehr empfangen und die Klemme meldet folgendes:

    ErrorMessageAusgangAnlegen.PNG

    Hab ich die Adressen soweit richtig vergeben? Bisher ist nichts auf dem Bus außer die bisher angelegten Adressen.
    Hab mir das hier angeschaut:
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph...rt.htm&id=2746
    Kann es sein dass es an der Startadresse liegt? Gibt es hier was zu beachten, wo liegt denn der Adressbereich der Ausgänge?
    InsertVariable.JPG

    --> Es lag an der Zykluszeit des Tasks, dieser war auf 100ms eingestellt. Hab ihn nun auf 10ms eingestellt, seither läuft der Datentransfer ohne Fehler!
    Geändert von Andy_Scheck (06.08.2015 um 08:35 Uhr) Grund: Fehler endeckt!
    Andy

  6. #5
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    Hallo Andy,

    diese CAN Klemme benutze ich auch zurzeit und ich habe etwas Kenntnis gesammelt.

    bei CAN Master 6751 hast Du die Möglichkeiten, CAN Node für CANopen oder normalen CAN über Layer 2 zu senden und zu empfangen. Bei der Beschreibung ist aber etwas anders, bei Rx-PDOs kannst Du maximal 8 Bytes auf dem CAN Bus senden und umgekehrt bei Tx-PDOs 8 Bytes empfangen. Wenn Du normale CAN-Node ohne NMT verwendest, dann denke ich, kannst Du manuell irgend Identifier für PDOs einstellen. Es muss aber beachtet werden, dass diese Identifier mit anderen CAN-Node übereinstimmend sind. Am bestens kannst Du ein CAN-Analyzer Gerät zum Test verwenden.

    Die Hex (0x181, usw.), die Du erwäht hast, sind die COB-Id. Die sind die Summe von Identifier von PDO (in Hex) und Node-ID. (in Dec). Für die Berechnung musst Du eine Zahl davon umrechnen.

    Viele Grüße,

    Phuong

  7. #6
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    Das COB ID Schema (CAN ID's) für die Verteilung von CAN-IDs ist recht einfach. Wenn du einem CAN-Teilnehmer, die COBID für ein CANOpen Node ID zuweisst, gibt es am wenigsten Probleme. Ansonsten heisst es, eine Doku zum Projekt zu führen

  8. #7
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    Hallo,
    Wo kann ich anwählen, wie meine Daten gesandt werden. Bisher macht er das nur bei "Change"! Ich würde das gerne aber Zyklisch machen??
    Andy

  9. #8
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    Hallo Andy,

    bei zyklischer Sende der Daten hat Du zwei Möglichkeiten:

    1. Du verwendest einen TON im dem Programm und gibst neue Daten auf deine PDO-TXs nach Ablauf des PT.
    2. Du kannst auch Event-Time bei Einstellung der PDO vorgeben. Die Daten werden zyklisch auf den Bus gesendet, egal ob deine Daten geändert wurden oder nicht.

    VG

  10. Folgender Benutzer sagt Danke zu PhuongTran1983 für den nützlichen Beitrag:

    Andy_Scheck (25.10.2016)

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