S7 und Kuka Roboter

Norton

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Hallo Kollegen,
ich hab da ein kleines Problemchen,
ich soll von einer S7 aus einen Kuka Roboter starten ohne das der Bediener
das Roboter Panel benutzen muss.
Irgendwie komm ich mit den von Kuka vorgegebenen Signalverschaltungen
nicht klar, hat jemand von euch evtl einen fertigen S7 Baustein wo dies auf einfachstem Wege erledigt wird !
Drives On -> Programm Nr 1 -> Ex start """"Fertig""" das wäre mir am liebsten.
alles andere, Handbetrieb, Buskommunikation ect funzt nur der Start von der S7 nicht..
Warum machen die das so kompliziert ?
Danke für eure Hilfe
Gruss
Norton
 
Kuka

Hallo Norton,

hast mal in der Programmieranleitung bei Automatik extern geschaut? Anforderung Programmnummer, Programm spiegeln, Parity usw?

André
 
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Hallo,

ich hab schon des öfteren S7 und Stäublis miteinander reden lassen. ist nen bisschen arbeit das handbuch zu wälzen und die genaue signalfolge rauszufinden. auch muss in der robi software ein externer start zugelassen werden, entweder parameter technisch oder hardware mäßig. denke das dies bei kuka ähnlich funzt.
 
Stäubli ect

Hallo Ralfi,

Stäubli, ABB, Motoman, Adept, Reis, alles kein Problem
aber diese "orangenen Viecher" bringen mich auf der S7 Seite zur Verzweifelung. Zig Diagramme für diversestete Situationen
und ich habe das Gefühl nichts geht so wie es beschrieben ist.
Es kann doch nicht so schwer sein einen Roboter von der S7 Seite her zu starten!!!
 
Selber hatte ich mit den Kukas noch nie zu tun. Ich erstellte jedoch mal ein Pflichtenheft für eine Anlage mit S7-Kuka.
Mag mich erinnern, dass der Kuka-Programmierer sagte, dass der Bediener IMMER über die Bedienenheit des Kukas den Roboter starten müsse und unsere Anforderung, dass der Bediener nichts an der Robotersteuerung machen müsse, nicht so ohne weiteres zu realisieren sei.
 
Mag mich erinnern, dass der Kuka-Programmierer sagte, dass der Bediener IMMER über die Bedienenheit des Kukas den Roboter starten müsse und unsere Anforderung, dass der Bediener nichts an der Robotersteuerung machen müsse, nicht so ohne weiteres zu realisieren sei.
Muß hier mal wiedersprechen: Das Starten des Roboters über die S7 (ohne das Kuka-Bediengerät zu verwenden) ist ohne weiteres möglich! Es ist eine Frage des Bedienkonzepts ob der Roboter nur über das Kuka-Bediengerät oder nur über die SPS gestartet werden soll. Beides ist möglich. @Norton Das Starten des KUKA (KRC2-Steuerung) geschieht in drei Schritten: 1. Antriebe einschalten 2. (Stop-) Meldungen quittieren 3. Programm starten Du brauchst drei digitale Signale mit den beschriebenen Funktionen zum Roboter (SPS-Ausgänge), und du brauchst drei digitale Signale vom Roboter (SPS-Eingänge) mit welchem dir der Roboter diese Drei Zustände zurückmeldet. Diese drei Ein-/und Ausgänge müssen in der "Automatik extern"-Schnittstelle des Kukas eingerichtet werden. Um den Roboter zu starten musst du als erstes das Bit an den Roboter "Antriebe ein" setzten. Wenn der Roboter zurückmeldet "Antriebe sind ein" setzt du das Bit "Antriebe ein" wieder zurück. Als nächstes setzt du das Bit zum Roboter "(Stop-)Meldungen quittieren" und wartest auf die Rückmeldung. Als letztes das Bit "Programmstart" Wie Geduldiger schon sagte, kann ich das Roboterform sehr empfehlen: http://www.roboterforum.de/roboter-forum/ Gruß HarryH
 
Hallo Harry,
genau so habe ich auch gedacht, dem ist aber anscheinend nicht so
Die Sache mit den Antrieben ein, Störmeldungen Quittieren ect funzt ja auch
Aber dann einfach ext Start geht nicht
Es muss irgendeine wilde Sequenz mit den SPS Ausg signalen
Ext Start, Programmnummer und den Eing Signalen Prg activ, Application run ect verschaltet werden und zwar in einer vorgegebenen Reihenfolge
und in einer bestimmten Zeitfolge.
Dazu kommt noch das das ganze beim Erststart anders verläuft als nach einem Wiederholstart......
Irgendwie blick ich durch die Logik der "Augsburger Puppenkiste" noch nicht durch.
 
Hallo Norton!

Ich hab Dir jetzt mal einen Baustein geschickt, der genau den externen Start an einem Kuka-Roboter durchführt. Der Baustein läuft bei fast allen Anlagen, bei denen wir Kuka-Roboter eingesetzt haben - das dürften etwa 10-20 Roboter sein (alle mit KRC2).
Hab den zuletzt an einer Fremdanlage eingebunden - die meiste Arbeit war die Konfiguration der Extern-Start EAs am Roboter selbst - allerdings ging das auch recht rasch vonstatten.

Die Sache mit den Antrieben ein, Störmeldungen Quittieren ect funzt ja auch
Aber dann einfach ext Start geht nicht
Es muss irgendeine wilde Sequenz mit den SPS Ausg signalen
Ext Start, Programmnummer und den Eing Signalen Prg activ, Application run ect verschaltet werden und zwar in einer vorgegebenen Reihenfolge
und in einer bestimmten Zeitfolge.
Wir nutzen die Geschichte mit dem Cell-Programm nicht! Bei unseren Anwendungen wird üblicherweise ein Programm angewählt (meistens 'main') und nur die EAs für die Antriebe ein - Meldungen quittieren - Programm start - Sequenz genutzt. Die Umschaltung zwischen verschiedenen 'programmen' (sprich: Abläufen) wird mittels ganz normalen IF / ELSE IF Konstrukten gemacht. Das hat den Vorteil, dass man sämtliche Verzweigungen absolut selber im Griff hat und außerdem die Prioritäten beim Roboterprogramm schön beeinflussen kann - und: wenns dann um Taktzeit geht fallen die Signallaufzeiten zwischen SPS und Roboter teilweise weg.
Dazu kommt noch das das ganze beim Erststart anders verläuft als nach einem Wiederholstart......
Nutzt man die Geschichte mit Programmnummer usw. nicht, so gibts auch keine Unterscheidung zw. Erststart und Wiederholungsstart.


mfg Maxl
 
Ach ja:
Eine kurze Rückmeldung, obs dann auch tatsächlich funktioniert wie Du Dir das vorstellst, wäre toll.

mfg Maxl


PS: Das Grundprinzip ohne Cell-Programm usw. ist nur deshalb machbar, weil wir unsere Roboterprogramme ausschließlich selber schreiben - meist sind Roboterprogrammierer und SPS-Programmierer ein und dieselbe Person :) - da ist man entsprechend flexibel.
 
Hallo,

hab z.Z. ähnliche Probleme wie oben beschrieben. Muss einen KUKA über eine S7-300 steuern. Die Busanbindung sowie der Signalaustausch der Automatik extern Schnittstelle läuft soweit. Mir ist nur noch nicht ganz klar, wie die einzelnen Signale beschaltet werden.

Kann mir vielleicht jemand einen Programmauszug oder eine Beschreibung der SPS-Seite zukommen lassen, woraus die Ansteuerung der einzelnen Signale ersichtlich ist? Im Roboterforum findet man sehr wenig über die SPS-Seite.

Viele Dank im Voraus

Gruß Thomas
 
Der Roboter ist ca. 2 Monate alt. Ich denke es handelt sich um einen KRC2 (kann ich erst am Montag klären).
Von Kuka habe ich die komplette Doku.

Ich bräuchte ein paar Beispiele wie die Roboter-Signale (DRIVE_ON, MOVE_ENABEL, EXT_START usw.) in den SPS beschaltet werden und wie mit den Signalen vom Roboter verfahren wird. Besonders interessiert mich, wie auf Fehlersituationen reagiert wird z.B nach einem Not-Aus am KCP.

Gruß Thomas
 
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