Achs Baustein für einen quadrature Encoder Gleichstrommotor

[Matteo Fuchs]

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Hallo zusammen, wir sind gerade dabei einen Baustein in SCL zu schreiben um einen Gleichstrommotor der eine Achse bewegt von dem wir die Impulse zählen anzusteuern. Wir wollen einen Soll Impulswert eingeben können und zu diesem die Achse hinbewegen und wenn die Achse dort ist stoppen. Der Baustein soll folgende Eingänge/Ausgänge haben:

 

[DeltaMikeAir]

Und die Frage ist?

 

[Matteo Fuchs]

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Und die Frage ist?

Bin ein relativer Anfänger und weiß jetzt nicht genau wie ich da anfangen soll. Gäbe es für sowas schon eine Vorlage oder irgendwelche Tipps was mir helfen könnte?

 

[DeltaMikeAir]

Das wirst du dir wohl selber ausprogrammieren müssen. Vorlage gibt es da nicht.

 

[Matteo Fuchs]

ok. kann man sowas auch mit einem state-diagramm und cases realisieren?

 

[DeltaMikeAir]

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Naja, viele Wege führen nach Rom. Ich würde das jetzt nicht mit einem CASE lösen sondern einfach "normal" ausprogrammieren.

 

[Matteo Fuchs]

Kannst du normal definieren? Heißt einfach ein paar IF Verknüpfungen?

 

[DeltaMikeAir]

Heißt einfach ein paar IF Verknüpfungen?

Ja

 

[Matteo Fuchs]

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ok dann werd ich das so probieren, danke

 

[Matteo Fuchs]

Könnte das so funktionieren?

 

[DeltaMikeAir]

Keine Ahnung, probiere es bitte selber aus. Ich würde aber mal sagen => nein.
PS:
Die zwei ELSE kannst du dir gleich sparen

#drehe_links := (#aktuelle_Pos..........

 

[Matteo Fuchs]

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#drehe_links := (#aktuelle_Pos..........

Unser Motor kann aber nur Fahren oder nicht fahren der kann keine Positionen anfahren. Wie soll das dann funktionieren?

 

[DeltaMikeAir]

Wie soll das dann funktionieren?

Stelle mal deinen Code als Text ein, dann muss ich nicht alles tippen.

 

[Matteo Fuchs]

IF #Kalibrierung THEN
#Drehe_Links := TRUE;
IF #Endtaster_Cal2 THEN
#Drehe_Links := FALSE;
#Drehe_Rechts := TRUE;
IF #Endtaster_Cal1 THEN
#Drehe_Rechts := FALSE;
#Kalibriert := TRUE;
END_IF;
END_IF;
END_IF;

IF #Kalibriert THEN
#Kalibrierung := FALSE;
END_IF;

IF (#Aktuelle_Position_Cal1 > #Soll_Position_Cal1) AND (#Aktuelle_Position_Cal2 < #Soll_Position_Cal2) THEN
#Drehe_Rechts := TRUE;
ELSE
#Drehe_Rechts := FALSE;
END_IF;

IF (#Aktuelle_Position_Cal1 < #Soll_Position_Cal1) AND (#Aktuelle_Position_Cal2 > #Soll_Position_Cal2) THEN
#Drehe_Links := TRUE;
ELSE
#Drehe_Links := FALSE;
END_IF;

 

[DeltaMikeAir]

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Die Funktion mal dahingestellt aber:
Aus

IF (#Aktuelle_Position_Cal1 > #Soll_Position_Cal1) AND (#Aktuelle_Position_Cal2 < #Soll_Position_Cal2) THEN
#Drehe_Rechts := TRUE;
ELSE
#Drehe_Rechts := FALSE;
END_IF;

kannst du auch folgendes machen:

#Drehe_Rechts := (#Aktuelle_Position_Cal1 > #Soll_Position_Cal1) AND (#Aktuelle_Position_Cal2 < #Soll_Position_Cal2);

 

[Matteo Fuchs]

kannst du auch folgendes machen:
#Drehe_Rechts := (#Aktuelle_Position_Cal1 > #Soll_Position_Cal1) AND (#Aktuelle_Position_Cal2 < #Soll_Position_Cal2);[/CODE]

stimmt, danke

 

[DeltaMikeAir]

IF #Kalibrierung THEN
#Drehe_Links := TRUE;
IF #Endtaster_Cal2 THEN
#Drehe_Links := FALSE;
#Drehe_Rechts := TRUE;
IF #Endtaster_Cal1 THEN
#Drehe_Rechts := FALSE;
#Kalibriert := TRUE;
END_IF;
END_IF;
END_IF;

Dies Konstrukt wird so nicht funktionieren da der IF Teil mit #Endtaster_Cal1 nicht mehr bearbeitet wird, sobald #Endtaster_Cal2 FALSE wird.
Das END_IF ist also falsch positioniert. Die gesamte Funktion auch hier mal dahingestellt.

 

[Matteo Fuchs]

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IF #Kalibrierung THEN
#Drehe_Links := TRUE;
IF #Endtaster_Cal2 THEN
#Drehe_Links := FALSE;
#Drehe_Rechts := TRUE;
IF #Endtaster_Cal1 THEN
#Drehe_Rechts := FALSE;
#Kalibriert := TRUE;
END_IF;
END_IF;
END_IF;

IF #Kalibriert THEN
#Kalibrierung := FALSE;
END_IF;


#Drehe_Rechts := (#Aktuelle_Position_Cal1 > #Soll_Position_Cal1) AND (#Aktuelle_Position_Cal2 < #Soll_Position_Cal2);
#Drehe_Links := (#Aktuelle_Position_Cal1 < #Soll_Position_Cal1) AND (#Aktuelle_Position_Cal2 > #Soll_Position_Cal2);


Schaut das jetzt besser aus?

 

[DeltaMikeAir]

Mal so ein Tipp. Ich kenne deine Auflösung der Position nicht aber du wirst zum positionieren ggf. ein Fenster benötigen. Also nicht positionieren auf genau die Sollposition sondern auf Sollposition +- Toleranz.

Ansonsten kann es dir passieren, dass dein Motor in der Zielposition nicht stehenbleibt sondern hin- und herfährt.

 

[Matteo Fuchs]

ja genau das haben wir uns auch schon gedacht.