Beckhoff EtherCat Device Initialisierung

[msauerpb]

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Hallo,

in unserem System haben wir ein Eigenentwickeltes Device mit ESC1100 Chipsatz. Beim Systemstart schreibe ich mittels dem Baustein FB_EcCoESdoWrite die Initialisierung. Bei einem Gerät kommt es jetzt vor, dass ab und zu die Fehlermeldung ADSERR_DEVICE_INVALIDSTATE ausgegeben wird und die Initialisierung wurde nicht geschrieben. Wenn ich dann auf das Gerät gehe, dann sehe ich aber, dass der EtherCat Zustand normal im Op-Mode und der WC-State auch gültig ist.
In welchem Zustand darf ich denn nur die CoE Daten schreiben? Bzw. wann wird denn der Fehler erzeugt? Die Doku von Beckhoff ist hierbei etwas spärlich.

Danke für Eure Hilfe.
gruss
martin

 

[Guga]

CoE-Daten sind ab dem PreOp-State möglich und unabhängig vom WcState.
Ab welchem Moment der Slave welche CoE-Daten übernimmt ist Slave-Abhängig. Manche Slave akzeptieren manche Parameter nur in ausgewählten States.
Wenn Ihr ein selbstentwickeltes Gerät habt dann sollte das Know-How im Hause sein. Ansonsten müsst ihr beim Support der ETG nachfragen...

Guga