Beckhoff PLC CX2020 Kommunikation mit Modbus

[MariusZ]

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Guten Tag zusammen,

ich bin noch relativ neu in dem Gebiet also bitte nicht zu schnell verurteilen.
Ich habe ein Projekt in der Uni zugewiesen bekommen und bin grade dabei das Grundlegende Konzept zusammenzulegen, deshalb wäre es nett wenn mir jemand sagen könnte ob ich grundsätzlich auf dem richtigen Weg bin.

Was ich bis jetzt habe:
Ich habe einen Roboter der auf einer zusätzlichen Achse steht die über einen servomotor angetrieben wird. Der Motor soll über den beckhoff servoverstärker ax5106 und eine beckhoff plc cx2020 regegelt werden. die ansteuerung der achse soll über das smart teach pendant des roboters möglich sein. Der Roboter läuft über modbus tcp die steuerung etc mit ethercat.


1. welchen zusätzlichen bauteile brauch ich noch für z.b. sicherheit, kommunikation etc.
2. Wie schaffe ich die kommunikation zwischen roboter controller und plc?
3. was für twincat lizenzen werden benötigt?
4. bei auswahl von plc und servoverstärker wodrauf ist zu achten?

Hab noch mehr Fragen aber die beantwortet und ob ich bründsätzlich auf dem richtigen weg bin würde mir schon sehr helfen.

Schonmal Danke im Vorraus

 

[MasterOhh]

Für die Modbus TCP Kommunikation brauchst du keine weitere Hardware, solange du noch einen Ethernet Port an der SPS frei hast.
Die TC-ModBus-Function (TF6250 - kostenpflichtige Lizenz / 7 Tage Testlizenz) bringt alle nötigen FBs mit.

Den Servo würde ich über TwinCAT NC PTP ansteuern (TX1250).

Wenn du die Achse synchron zum Roboter bewegen willst, wirst du wahrscheinlich Schleppfehler bekommen. Für Echtzeit Motion Control Geschichten ist der Bus nicht konzipiert. Wenn du die Achse aber unabhängig vom Roboter drehen willst, sollte das gehen.

Die Sicherheit zum Roboter muss separat laufen. z.B. mit TwinSAFE (EL6900, EL1904, EL2904) Beim Servo gibt es Safety technisch die Option ihn direkt über den Bus (FSOE) in dein Safety Programm einzubinden oder ihn klassisch über Hardware Signal wegzuschalten (Je nach verbauter Safety Karte im Servoregler).