PDOs aus dem Ausgangsport eines Beckhoff EK1100-Kopplers einer separaten Steuerung auslesen

[Trebues]

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Hallo Community!

Ich habe folgendes Problem:
Ich habe über einen Switch (CU2208) zwei EK1100-Koppler an einen Beckhoff-IPC (C6930-0020) angeschlossen. Einer der EK1100-Koppler gehört
allerdings zu einer vorgelagerten separaten Beckhoff-Steuerung (CX1020), auf welche ich keinen Zugriff habe, da diese herstellerseitig passwortgeschützt ist. Ich habe nun diesen Koppler über den Ausgangsport mit dem Switch (CU2208) und damit mit dem C6930-0020 verbunden. Wenn ich in TwinCAT3 nun einen Geräte-Scan durchführe, so wird mir nicht der EK1100(1), sondern nur ein Standard EAP-Gerät (EtherCAT Automation Protocol) eingefügt.
Meine Frage lautet nun, ob es möglich ist auf die Prozessdaten der vorgelagerten Steuerung über den Ausgangsport des EK1100(1)
bzw. auf die I/Os der EK1100(1) zuzugreifen und wie dies in TwinCAT3 realisiert werden kann?

Der Hintergrund meiner Frage ist der, dass in der bestehenden Gesamtsteuerung ein MOOG Motion Controller (G391) durch den Beckhoff-IPC C6930-0020 ersetzt werden soll. Die Daten welche ich über die I/O-Klemmen des EK1100(1) lesen und schreiben will, sind mir also bekannt.
Hier ist zur Verdeutlichung der Aufbau der Gesamtsteuerung. Alle Verbindungen sind über EtherCAT realisiert, die eckigen Klammern symbolisieren die separate Steuerung.

Bestehende Gesamtsteuerung:
[IPC(CX1020) - Servo - Servo - Servo - Servo - EK1100(1)] - MOOG_Motion_Controller(G391) - EK1100(2) - Servo

Neue Gesamtsteuerung:
[IPC(CX1020) - Servo - Servo - Servo - Servo - EK1100(1)] - Switch1(CU2208) - C6930_0020 - Switch1(CU2208) - EK1100(2) - Servo

Vorab schon einmal danke für jegliche Hilfe
Trebues

 

[Hack]

Hallo,
du kannst in einem EtherCAT Netzwerk keinen Switch verwenden. Damit hat sich die Frage eigentlich erledigt.
Wenn ich es richtig verstehe willst du mit zwei Steuerungen auf einen EK zugreifen? Das wird nicht gehen.
Gruß

 

[oliver.tonn]

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Ich habe über einen Switch (CU2208) zwei EK1100-Koppler an einen Beckhoff-IPC (C6930-0020) angeschlossen. Einer der EK1100-Koppler gehört
allerdings zu einer vorgelagerten separaten Beckhoff-Steuerung (CX1020), auf welche ich keinen Zugriff habe, da diese herstellerseitig passwortgeschützt ist.

Der Hintergrund meiner Frage ist der, dass in der bestehenden Gesamtsteuerung ein MOOG Motion Controller (G391) durch den Beckhoff-IPC C6930-0020 ersetzt werden soll. Die Daten welche ich über die I/O-Klemmen des EK1100(1) lesen und schreiben will, sind mir also bekannt.
Hier ist zur Verdeutlichung der Aufbau der Gesamtsteuerung. Alle Verbindungen sind über EtherCAT realisiert, die eckigen Klammern symbolisieren die separate Steuerung.

Wie @Hack schon schrieb kann man bei EtherCAT keinen Switcht einsetzen. Ein EtherCAT Slave kann außerdem, wenn ich mich nicht irre, nur von einem Master angesprochen werden.
MOOG Steuerung hört sich nach Kunststoffanlage an.
Das einzige was mir auf Anhieb einfällt was Du machen kannst wäre mit der anderen Steuerung per ADS zu kommunizieren.

 

[jensemann]

CU-Switches von Beckhoff sind dazu bestimmt, auch in Ethercat-Strängen eingesetzt zu werden. Wir machen das hier dauernd, wenn auch mit CU2508, die als Portmultiplier dienen. Siehe hier.
Allerdings kannst du nicht in einen fremden EtherCat-Strang hineinpfuschen. Du könntest höchstens den CX1020 durch den C6930 ersetzen, müsstest dann wohl auch dessen Programm nachbilden.

 

[oliver.tonn]

CU-Switches von Beckhoff sind dazu bestimmt, auch in Ethercat-Strängen eingesetzt zu werden.

Das stimmt so nicht, nur bestimmte CUXXXX sind dafür geeignet.

Wir machen das hier dauernd, wenn auch mit CU2508, die als Portmultiplier dienen.

Der CU2508 ist dafür geeignet, deswegen steht er auf der Beckhoff Webseite auch bei den Infrastrukturkomponenten unter EtherCAT-Komponenten, der von @Trebues eingesetzte CU2208 steht aber unter Ethernet-Switche/-Komponenten und ist daher dafür nicht geeignet.
Mal abgesehen davon, dass man (meine ich) mit zwei Mastern nicht auf einen Slave zugreifen kann.

 

[jensemann]

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Mal abgesehen davon, dass man (meine ich) mit zwei Mastern nicht auf einen Slave zugreifen kann.

Allerdings kannst du nicht in einen fremden EtherCat-Strang hineinpfuschen. Du könntest höchstens den CX1020 durch den C6930 ersetzen, müsstest dann wohl auch dessen Programm nachbilden.

Sagte ich doch
Aber ja, du hast Recht, die CU22xx sind nicht mit CU25xx zu verwechseln.

 

[Trebues]

Ich danke euch erst einmal für eure Antworten.

Das stimmt so nicht, nur bestimmte CUXXXX sind dafür geeignet.

Der CU2508 ist dafür geeignet, deswegen steht er auf der Beckhoff Webseite auch bei den Infrastrukturkomponenten unter EtherCAT-Komponenten, der von @Trebues eingesetzte CU2208 steht aber unter Ethernet-Switche/-Komponenten und ist daher dafür nicht geeignet.

Ich habe mir über das Wochenende einmal die Infosys von Beckhoff zu diesem Thema etwas genauer angesehen und in der Tat muss man zwischen "normalen" Ethernet-Switches und Ethercat-Switches unterscheiden. So weit ich es verstanden haben, lässt sich mit ersteren wohl grundsätzlich auch eine Kommunikation aufbauen, allerdings werden die Ethernet-Frames wohl nur durch das Ethercat-Protokoll getunnelt. Es liegt also kein echtes deterministisches Real-Time-Verhalten mehr vor.
Für meine Problemstellung wäre der Switch jetzt aber auch gar nicht relevant, da ich diesen auch einfach weglassen kann und die Verkabelung direkt vornehmen könnte.

Wenn ich es richtig verstehe willst du mit zwei Steuerungen auf einen EK zugreifen? Das wird nicht gehen.

Das ist der eigentliche Knackpunkt. In der bestehenden Steuerung fungieren der CX1020 und der MOOG-Controller als zwei separate Steuerungen, quasi als Master und "Unter-Master" und teilen sich einen EK1100(1), welcher thematisch zum CX1020-Netzwerk gehört. Der MOOG-Controller greift dabei aber wie gesagt auch auf den EK1100(1) zu. Mir ist bewusst, dass es sich bei Ethercat eigentlich um ein reines Master-Slave-System (Single-Master) handelt, man kann in TwinCAT ja auch nur einen Master einfügen und an diesen beliebig viele Slaves, aber eben keinen weiteren "Unter-Master" einfügen.

Allerdings kannst du nicht in einen fremden EtherCat-Strang hineinpfuschen. Du könntest höchstens den CX1020 durch den C6930 ersetzen, müsstest dann wohl auch dessen Programm nachbilden.

Diese Idee ist mir natürlich auch schon gekommen, allerdings habe ich keinen Zugriff auf den Steuerungscode des CX1020. Dementsprechend kann ich auch kein EAP (Systemvariablen) konfigurieren um eine Master-Master-Kommunikation einzurichten oder eben den Programmcode auch auf den C6930 zu migrieren.

MOOG Steuerung hört sich nach Kunststoffanlage an.

Nah dran, es handelt sich um eine Hydraulische Tiefziehpresse
Diese kann in zwei Modi betrieben werden. Einerseites durch eine Verdrängersteuerung (CX1020) oder durch eine Ventilsteuerung (MOOG-Controller). Die Verdrängersteuerung wurde meines Wissens nachträglich von MOOG installiert. Die gesamte HMI läuft über den MOOG-Controller, also auch die Ansteuerung der Verdrängersteuerung. Allerdings hängt der MOOG-Controller, wie gesagt, am Ausgangsport des EK1100(1).

Wenn ich euch richtig verstanden habe, so gibt es keine Möglichkeit den MOOG-Controller durch den C6930 zu ersetzen, ohne die gegenwärtige Topologie ändern bzw. auf den Steuerungscode des CX1020 zugreifen zu müssen?