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Hallo,
ich habe die Aufgabe eine Synchronfahrt von Drei Achsen zu programmieren.
Hierbei kommt es weniger auf die Bahn an sich an, sondern das Teil darf halt nirgendwo gegenfahren.
Es sind 1x Hub 1x Schwenk + 1x Fahrachse
Habe mir über den Schwenkwinkel und den cos schon mal die Länge des Armes berechnet. Die Fahrachse muss also immer einen größeren Istwert haben als die berechnete Auslage des Schwenkarms.
Nun habe ich aber halt diverse Störkanten.
Diese kann ich alle angeben und im Programm auch berechnen.
Dazu muss ich folgendes Wissen
habe eine 317-7-2DP
Die Berechnung und die Freigaben für die einzelnen Achsen habe ich in SCL erstellt.
Meine Frage, sind die ganzen Berechnungen wie cos sin usw. richtige Zykluszeitfresser oder liegt das noch im normalen Rahmen?? momentan habe ich ca. 30ms, und der Baustein ist noch nicht aktiv.
Gibt es alternativ einen schöneren Weg die "Bahn" zu berechnen??
Habe gedacht, ich gebe immer als Sollposition +1mm vor so schrittweise habe nur keine Ahnung wie ich dann die Bahn berechnen soll.
Geschwindigkeiten und Rampen sind der SPS natürlich bekannt.
Freue mich über jede Anregung.
ich habe die Aufgabe eine Synchronfahrt von Drei Achsen zu programmieren.
Hierbei kommt es weniger auf die Bahn an sich an, sondern das Teil darf halt nirgendwo gegenfahren.
Es sind 1x Hub 1x Schwenk + 1x Fahrachse
Habe mir über den Schwenkwinkel und den cos schon mal die Länge des Armes berechnet. Die Fahrachse muss also immer einen größeren Istwert haben als die berechnete Auslage des Schwenkarms.
Nun habe ich aber halt diverse Störkanten.
Diese kann ich alle angeben und im Programm auch berechnen.
Dazu muss ich folgendes Wissen
habe eine 317-7-2DP
Die Berechnung und die Freigaben für die einzelnen Achsen habe ich in SCL erstellt.
Meine Frage, sind die ganzen Berechnungen wie cos sin usw. richtige Zykluszeitfresser oder liegt das noch im normalen Rahmen?? momentan habe ich ca. 30ms, und der Baustein ist noch nicht aktiv.
Gibt es alternativ einen schöneren Weg die "Bahn" zu berechnen??
Habe gedacht, ich gebe immer als Sollposition +1mm vor so schrittweise habe nur keine Ahnung wie ich dann die Bahn berechnen soll.
Geschwindigkeiten und Rampen sind der SPS natürlich bekannt.
Freue mich über jede Anregung.