TIA Technologieobjekt - Schleppfehler abbauen

[Freakazoid]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Hallo zusammen,

Ich stehe hier momentan vor einem etwas größerem Problem. Vielleicht hat hier ja jemand noch eine Idee die mir weiterhelfen könnte. Folgende Aufgabenstellung habe ich:
Ich habe ein Technologieobjekt mit einer rotativen Positionierachse. Diese Drehachse sollen etwas mit einem begrenzten Drehmoment verschrauben. Dafür nutze ich den "MC_TORQUERANGE"-Befehl und führe dann einen Bewegung mit "MC_MOVEVELOCITY" aus. Wenn die Achse dann ihr Drehmoment erreicht bleibt sie stehen.
Jetzt muss ich die Drehmoment-Begrenzung wieder abschalten bzw. das volle Drehmoment wieder freigeben. Da die Achse aber einen Schleppfehler hat, kann ich das nicht einfach so tun da die Achse dann den Schleppfehler mit voller Kraft ausgleichen würde. Ich muss es jedoch möglichst ruckfrei hinbekommen.

Ich habe jetzt schon viele Sachen versucht, zum Beispiel:

• Achse nicht "PositionControlled" starten (MC_MOVEVELOCITY mit PositionControlle = FALSE)
• Eine Bewegung auf die ActualPosition mit MC_MOVEABSOLUTE
• Eine Bewegung um 0° mit MC_MOVERELATIVE
• Die Kombination aus mehreren Funktionen von oben
• Umschalten des Gebers der Achse auf einen von mir manipulierten Geberwert und wieder zurück.
• Aus- und wieder Einschalten der Achse

Alles behebt dieses Problem nur halb. Entweder es gibt doch noch kleine bis große Ruckler und Zuckler der Achse (die ich nicht gebrauchen kann). Oder es dauer sehr lang, was für mich auch schwierig machen, da der Prozess recht zeitkritisch ist.

Vom Prinzip muss ich nur dafür sorgen dass die Soll-Position (Position) auf die Ist-Position (ActualPosition) gesetzt wird und somit der Schleppfehler auf 0 gesetzt wird.

Wie gesagt, vielleicht hat ja jemand noch eine gute Idee dazu.
Freakazoid

 

[A3Q]

Schau dir mal den Baustein MC_TorqueLimiting. Denke der sollte eher zu deiner Anwendung passen. Schau auch mal nach dem Stichwort "Festanschlagserkennung"

Aus der Hilfe zum Thema Kraft-/Momentenbegrenzung:

Typisches Verhalten einer Positionier- oder Gleichlaufachse bei aktiver Kraft-/Momentenbegrenzung

Bei aktiver Kraft-/Momentenbegrenzung kann sich eine größere Soll-Ist-Differenz aufbauen, als beim Fahren ohne Kraft-/Momentenbegrenzung.

Die Achse versucht kontinuierlich, bei gleich bleibendem Sollwert den Schleppabstand abzubauen.

Bei Erhöhen der Begrenzungswerte oder Deaktivierung der Begrenzung während aktiver Lageregelung kann die Achse kurzzeitig beschleunigen, um den Schleppabstand abzubauen. Durch ein Schalten der Achse in den nicht lagegeregelten Betrieb, z. B. über "MC_MoveVelocity" mit "PositionControlled" = FALSE, ist der Schleppfehler nicht mehr wirksam.

Anhalten einer Achse bei aktiver Kraft-/Momentenbegrenzung

Beim Stoppen einer Achse im lagegeregelten Betrieb über "MC_Halt" wird auf die Sollposition und die Sollgeschwindigkeit aufgesetzt. Die Momentenbegrenzung bleibt weiterhin aktiv und ein gegebenenfalls aufgebauter Schleppabstand wird abgebaut. Die Achse befindet sich im Stillstand, wenn die Istgeschwindigkeit "0.0" erreicht und die minimale Verweildauer im Stillstandsfenster abgelaufen ist. Die Achse bleibt weiterhin freigegeben.

Beim Stoppen einer Achse über "MC_Power" und einer Notstopp-Rampe wird auf den Positionsistwert und die Istgeschwindigkeit aufgesetzt. Die Achse wird mit der konfigurierten Notstopp-Verzögerung ohne Ruckbegrenzung abgebremst und zum Stillstand gebracht. Anschließend wird die Achse im Stillstand gesperrt.

In dem Moment, wo die Begrenzung deaktiviert wird, versucht der Antrieb den entstandenen Schleppfehler mit maximalen Dynamikwerten aufzuholen. Um dieses Verhalten zu vermeiden, verwenden Sie "MC_MoveVelocity" mit deaktivierter Lageregelung.

Aus der Hilfe zum Thema Festanschlagserkennung:

Festanschlagserkennung
Über die Motion Control-Anweisung "MC_TorqueLimiting" aktivieren und überwachen Sie eine Festanschlagserkennung. Zusammen mit einem lagegeregelten Bewegungsauftrag kann ein "Fahren auf Festanschlag" realisiert werden. Der Vorgang wird auch als Klemmen bezeichnet. Mit "Fahren auf Festanschlag" können z. B. Pinolen gegen das Werkstück mit einem vorgegebenen Moment gefahren werden.

Die Festanschlagserkennung wird im Konfigurationsfenster "Erweiterte Parameter > Begrenzungen > Festanschlagserkennung" konfiguriert.

Die Festanschlagserkennung ist nur im lagegeregelten Betrieb der Achse möglich. Wenn Antrieb und Telegramm die Kraft-/Momentenbegrenzung unterstützen, ist die Kraft-/Momentenbegrenzung beim Fahren auf den Festanschlag und beim Klemmen aktiv.

Erkennung des Festanschlags über Schleppabstand

Wenn der Antrieb während eines Bewegungsauftrags durch einen mechanischen Festanschlag gestoppt wird, vergrößert sich der Schleppabstand. Wenn der im Konfigurationsfenster "Erweiterte Parameter > Begrenzungen > Festanschlagserkennung" konfigurierte Schleppabstand überschritten wird, wird dies als Erreichen des Festanschlags gewertet.

Bei aktivierter Schleppfehlerüberwachung muss der konfigurierte Schleppfehler größer sein, als der Schleppabstand zur Erkennung des Festanschlags.

Klemmen am mechanischen Anschlag

Mit Erreichen des Festanschlags wird der laufende lagegeregelte Bewegungsauftrag mit "CommandAborted" abgebrochen. Der Sollwert wird nicht mehr verändert und der Schleppabstand bleibt somit konstant. Die Lageregelung bleibt weiter aktiv und die Überwachung der konfigurierten "Positioniertoleranz" wird aktiviert. Der Antrieb befindet sich im Zustand "Klemmen".

Wenn Antrieb und Telegramm die Kraft-/Momentenbegrenzung unterstützen, ist diese bei aktiver Festanschlagserkennung weiter aktiv. Während des Klemmens kann die Klemmkraft, bzw. das Klemmmoment verändert werden. Hierzu kann der Wert am Eingangsparameter "Limit" der Motion Control-Anweisung "MC_TorqueLimiting" verändert werden.

Überwachung der Klemmung

Wenn sich während der aktiven Klemmung die Istposition um einen Wert größer als die konfigurierte "Positioniertoleranz" ändert, wird dies als Wegbrechen oder Zurückdrücken des Festanschlags gewertet. Ein Alarm wird ausgelöst. Die Achse wird gesperrt und der Antrieb entsprechend der Antriebskonfiguration angehalten.

Wenn sich die Sollposition innerhalb der konfigurierten "Positioniertoleranz" befindet, kann das Wegbrechen oder Zurückdrücken des Festanschlags nicht erkannt werden.

Die konfigurierte Positionstoleranz muss kleiner als der konfigurierte Schleppabstand für die Erkennung der Klemmung sein.

Freifahren

Ein Freifahren vom Festanschlag ist nur mit einem lagegeregelten Bewegungsauftrag in die Gegenrichtung zum Festanschlag möglich.

Die Funktion "Fahren auf Festanschlag" bzw. das "Klemmen" ist beendet, wenn die "Positioniertoleranz" in Freifahrrichtung verlassen wird.

 

[Freakazoid]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Hallo,

Danke für den Tipp. Aber ehrlicherweise hab ich das auch schon probiert. Und mit dem TorqueLimiting gibt es zwei Probleme:

1. Die Begrenzung ist in beide Richtungen aktiv. Ich brauch die aber nur in eine Richtung.
2. Zum Freifahren muss ich in die Gegenrichtung fahren ansonsten geht die Achse in Störung.

Es ist also vom Verhalten egal welchen Baustein ich nehme.

MfG
Freakazoid

 

[Peter Gedöns]

Gibt es in diesem Technologie Objekt nicht so was wie Restweglöschen ?
Aber fahren auf Festanschlag sollte das Problem lösen (wenn die FA das von uns richtig übernommen hat )

Ich habe gerade mal die Beschreibung gelesen , die Umsetzung ist nicht wie bei 840Dsl , wenn der Festanschlag erreicht ist , wird der Restweg gelöscht dadurch wird der Schleppfehler null.

 

[NBerger]

Der Schleppabstand wird auch null gesetzt wenn der MC_Power kurz für einen Zyklus "ausgeschaltet" wird.

 

[A3Q]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Aus der Beschreibung versehe ich das so, dass du nach dem Erreichen deines Drehmoments den Momentwert einfach auf 0 setzen kannst oder nicht? Somit sollte sich der Schleppabstand ja abbauen und die Achse wieder "frei" sein

Wenn Antrieb und Telegramm die Kraft-/Momentenbegrenzung unterstützen, ist diese bei aktiver Festanschlagserkennung weiter aktiv. Während des Klemmens kann die Klemmkraft, bzw. das Klemmmoment verändert werden. Hierzu kann der Wert am Eingangsparameter "Limit" der Motion Control-Anweisung "MC_TorqueLimiting" verändert werden.

 

[kafiphai]

MC_HOME mit ActualPosition

 

[TP-Inc]

Welche Achse? Muss es ein Technologieobjekt sein? Hat die Achse eine Satzttabelle?

 

[zako]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Ich vermute mal, dass Deine Anforderung sinngemäßg in folgender applikativen Lösung umgesetzt wurde (SimaHyd):

SIOS

support.industry.siemens.com

Auf der anderen Seite hätte ich jetzt erwartet, dass ein kurzzeitiges wegnehmen des positoncontrolled Bit den Schleppabstand ablöscht. Welchen Antrieb nimmst Du eigentlich? Steht der I-Anteil noch auf Maximalmoment und beim Zurückfahren braucht der zu lange bis er runterintegriert ist (was ist da eingestellt)? Aber man kann den I-Anteil des Drehzahlreglers auch ablöschen (setzen).
Wie lange dauert denn bei Dir bei der Variante mit dem Zurückfahren auf die Istposition (kann man ja tracen)? Um hier schnell zu sein, muss der Ruck z.B. Faktor 1000 höher sein als der Beschleunigungswert (dann hat man eine Verrundung von 1ms, aber eben nicht Ruck und Beschleunigung auf z.B. 1000000 stellen und dann hat man eine Ruckzeit von 1s).

Gemacht habe ich das selbst mit einem TO noch nicht (habe sowas bislang mit antriebsinternen Möglichkeiten des SINAMICS S120 umgesetzt (mit DCC usw.))

 

[Heinileini]

Aus der Beschreibung versehe ich das so, dass du nach dem Erreichen deines Drehmoments den Momentwert einfach auf 0 setzen kannst oder nicht? Somit sollte sich der Schleppabstand ja abbauen und die Achse wieder "frei" sein

Durch Setzen des MomentWertes auf 0? Ich verstehe nicht, wie der SchleppAbstand abgebaut werden kann/soll, wenn der Antrieb durch die Vorgabe von 0 DrehMoment zur Untätigkeit verdammt ist.
Mein erster Gedanke war, wie auch Peter schon sagte, das RestWegLöschen. Dabei wird der Sollwert für das Positionieren auf den erreichten Positions-Istwert "korrigiert", sodass der SchleppAbstand (die Differenz zwischen Soll- und IstWert) auf 0 gesetzt wird.
Die übliche Anwendung von RestWegLöschen ist das Messen mit einem MessTaster. Das Fahren auf eine Position, die absichtlich jenseits der anzutastenden Fläche vorgegeben wird. Und dann Achse sofort stoppen, sobald der MessTaster einen Kontakt mit der Fläche meldet.
Fahren auf FestAnschlag sollte noch besser passen, da hier ohnehin das Überscheiten eines vorgegebenen DrehMomentWertes als Auslöser für das RestWegLöschen ausgewertet wird (anstelle eines externen Signals).

 

[SPS-Totalizer]

Die Funktion die du benötigst hat man früher als Nachführbetrieb bezeichnet.
Ob es dies in den Technologiefunktionen so noch gibt entzieht sich meiner Kenntnis.
Im Endeffekt nichts anderes als Sollposition auf istposition (also Restweg löschen) und
alle Integrierenden Anteile kurzzeitig auf Null setzen.
Da jedoch in einem solchen fall das Moment schlagartig "entlastet" wird, ist ein kleiner
Ruck vermutlich nicht zu vermeiden. Bei Hubantrieben ist dann aber auch noch eine
Hubvorsteuerung (bzw. Kompensation) Notwendig, sonst sackt die Kiste ab.

Gruß


A.

 

[SPS-Totalizer]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Was mich übrigens noch wundert, gibt es bei den TF keinen reinen Momentenbetrieb
bei ausgeschalteter Schleppfehlerüberwachung bzw. einen Steuerbefehl der die Schleppfehlerüberwachung
abschalten kann. So etwas ist bei SEW eigentlich Gang und Gebe.

Gruß

A.

 

[A3Q]

Durch Setzen des MomentWertes auf 0? Ich verstehe nicht, wie der SchleppAbstand abgebaut werden kann/soll, wenn der Antrieb durch die Vorgabe von 0 DrehMoment zur Untätigkeit verdammt ist.

Habe da vielleicht etwas anders gedacht als es zu Papier gebracht, mein Fehler. Mein gedanke war, dass bei Reduzierung des Momentwertes auf 0 zwar der Schleppabstand bestehen bleibt, aber da keine Kraft mehr aufgebaut wird, die Achse quasi nicht mehr "klemmt". Das würde das Problem mit dem Rucken nach dem Ausschalten der Achse verhindern. Natürlich bleibt Schleppabstand bis zum Stoppen des Fahrauftrags vorhanden.

Fahren auf FestAnschlag sollte noch besser passen, da hier ohnehin das Überscheiten eines vorgegebenen DrehMomentWertes als Auslöser für das RestWegLöschen ausgewertet wird (anstelle eines externen Signals).

Hatte ich ihm auch schon vorgeschlagen. in Beitrag #2.