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Thema: Positionsregelung bei Motor mit Bremse

  1. #11
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    Zitat Zitat von Aventinus Beitrag anzeigen
    Ich denke auch, dass dein Regler nicht nur ein P-Regler sein sollte sondern ein PID. Ein reiner P-Regler ist nicht in der Lage auf Regeldifferenz gleich 0 auszuregeln. Dafür brauchst du einen I-Anteil.
    Hallo Aventinus,

    ich kann Deine Aussage so leider nicht stehen lassen, da sie falsch ist!
    Ob ein Regler einen I-Anteil enthalten muss, liegt in erster Linie daran, ob der Reglkreis selbst Integrales-Verhalten aufweist oder eben nicht.
    Ein P-Regler oder ein PD-T1 Regler kann also auch die Regeldifferenz zu null ausregeln, wenn die Strecke Integrales-Verhalten aufweist.

    Bei einer Positionsregelung handelt es sich um eine Strecke mit It-n Verhalten!
    Ein I-Anteil ist also nicht notwendig.
    Wenn eine höhere Dynamik erreicht werden soll, könnte man noch zu einem PD-T1 Regler greifen.
    Sollte es nicht notwendig sein, würde ich die Finger davon lassen.

    Gruß

    dummy

  2. #12
    farani ist offline Neuer Benutzer
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    Das Drehgestell mit Motor und Frequenzumrichter sind fest vorgegeben. Wie bereits erwähnt existieren mehrere identische Drehgestelle, die ohne Änderungen mit meiner Software funktionieren sollen.

    Laut Schaltplänen ist der Ausgang für die Bremse auch an den Enable-Eingang für den Frequenzumrichter verdrahtet.
    Wenn ich also die Freigabe für die Bremse wegnehme wird der Vorgabewert für den Frequenzumrichter automatisch auf 0 gesetzt.

    Für die Wegnahme der Freigabe für die Bremse gibt es also keine andere Möglichkeit als eine kurze Zeit zu definieren in der sich die Achse nach Erreichen des Toleranzfensters noch ein Stück weiterdreht.
    Aber ich frage mich was die bessere bzw. elegantere Methode ist:

    - Definieren eines Toleranzfensters um die Zielposition, bei Erreichen des Toleranzfensters die Nachlaufzeit starten und nach Ablauf der Zeit die Bremse schließen.

    - Definieren eines Toleranzfensters um den Vorgabewert 0 für den Frequenzumrichter. Ansonsten wie oben.


    Danke nochmal für die schnellen Antworten und schöne Feiertage und einen guten Rutsch an alle die mir weitergeholfen haben!

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