Bosch Rexroth IndraDrive! Ruckeln während der Positionierung?

[Thom007]

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Hallo Zusammen!

Wir haben bei uns in der Firma eine Anlage mit Kettentakt Transportband, dieses wird über einen Bosch Rexroth Antrieb betrieben.

Jetzt haben wir folgendes Problem, das das Takt-band sporadisch beim Takten einen Ruckel macht und die Teile vom Band fallen! Hardware wurde schon komplett ausgetauscht! Das Taktband macht ohne Fehlermeldung einfach einer Positionsfahrt fertig. Was kann das nur sein, ein Programmierfehler seitens SPS-Programm?

Wir haben echte Probleme mit dieser Anlage und es kommt dadurch auch immer zu einem Crash.

Der Anlagenbauer ist mit seinem Latein am Ende und jetzt habe ich mir das Problem mal angesehen.

Der Antrieb wird mit einer S7-Steuerung über Profibus angesteuert. Das ganze läuft über den FB 105 DCP_Indradrive Baustein von Bosch.
Der Programmierer nimmt das Drive_Enable nach jeder Positionsfahrt wieder weg, und gibt es gleichzeitig mit dem Drvie_Start wieder drauf.
Den Positionssollwert gibt er Pulsend mit einem Taktmerker drauf (200ms). ist das ok?

Darf das Drive Enable nicht dauernd anliegen? Kann das Ruckeln durch wegnahme des Drive_Start und wieder drauf geben während der Positionierungsfahrt das Ruckelen auslösen?

Bitte bitte um Hilfe!

Vielen vielen Dank schon mal für jede Hilfe die ich bekomme.

Gruss Thom

 

[Wetzelaer]

Hallo,

also das Drive Enable würde ich nur wegnehmen wenn die Schutztüre (falls vorhanden ) oder eine Not-Aus in der Anlage anliegt.

Also das mit dem Drive Start sollte normal so laufen das erst der Positionssollwert an POS_CMD anliegt und dann eine Pos Flanke bei Drive Start die Positionierung auslöst.

Anhang anzeigen DSP10Txx.pdf


Schaue mal nach ob es "Fehler" Meldungen werden diesem Problem gibt diese kannst du bei "Drive Diagnosis" abgreifen.

Gruß Christoph

 

[Verpolt]

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Drive enable muss statisch anstehen. Ist sozusagen die Softwarefreigabe parallel zum Hardware-Enable

Positionssollwert z.B.: 1075 (mm) sollte auch statisch anstehen.

Pulsierend wäre ja eher ein Schrittmotor. PWM

Drive_start = Fahr los.

 

[Larry Laffer]

Hallo,

Den Positionssollwert gibt er Pulsend mit einem Taktmerker drauf (200ms). ist das ok?

das wäre schon mal eine Möglichkeit für das Ruckeln ...

Was kann das nur sein, ein Programmierfehler seitens SPS-Programm?

Ganz bestimmt. Ich tippe mal auf eine unsaubere Realisierung der Antriebs-Steuerung - egal welchem Baustein man dafür einsetzt.

Vom Ablauf her :
Erst die Ziel-Position schreiben. Dann den Fahrbefehl geben. Am Besten ggf. als Schrittkette.
Reglerfreigabe wegnehmen ist Unsinn - aber wurde ja auch schon gesagt ... 8)

Gruß
Larry

 

[Knaller]

Moin

Also stammt der verwendete Baustein von Bosch?
Normal enable statisch. Ich würde antriebsgeführtes positionieren machen. Position Geschwindigkeit und dann sollwertübernahmebit toggeln

Ansonsten Email mit Parameter an mich. Ich schau drüber. Aber bitte alle Parameter. Nicht nur die zusichernden



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[Thom007]

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Hallo Danke Danke für euer, deine Hilfe!

Hier mal zwei PrintScreen, wie das ganze Programmiert ist!







Vielleicht Hilft das?

Danke Gruss Thom

Knaller Kannst du mir deine Mail Adresse zukommen lassen? Dann schicke ich dir die Parameter.

 

[Knaller]

So hier mal die Beschreibung zu dem Baustein
Drive_Enable und Drive_Start würde ich auf Statisch "1" bringen.
Zielpositon und Geschwindigkeit bereit stellen und dann New Value toggeln von 0 auf 1



DRIVE_ENABLE 0->1: Zustandswechsel Ab -> AH (P-0-4077, Bit 15) BOOL
DRIVE_START 0->1: Zustandswechsel AH -> AF (P-0-4077, Bit 13) BOOL
HOMING 0->1: Referenzierkommando „C6“ starten (P-0-4077, Bit 2)
1->0: Referenzierkommando „C6“ beenden

RESET 0->1: Fehlerlösch-Kommando „C5“ starten
(P-0-4077, Bit 5)
1->0: Fehlerlösch-Kommando „C5“ beenden

JOG_FORWARD 0->1: Es wird in der Betriebsart „Antriebsgeführtes. Positionieren“ endlos
in die positive Richtung verfahren (verwendeter Geschwindigkeitssollwert S-0-0259)
(P-0-4077, Bit 6)

JOG_BACKWARD 0->1: Es wird in der Betriebsart „Antriebsgeführtes. Positionieren“ endlos in
die negative Richtung verfahren (verwendeter Geschwindigkeitssollwert S-0-0259)
(P-0-4077, Bit 7)

NEW_VALUE Mit 0 -> 1 Flanke wird die neue Sollwertvorgabe eingeleitet. Die
Übergabe eines neuen Sollwerts an den Antrieb ist nur möglich, wenn
- Ausgang „NEW_VALUE_POSSIBLE“ des FB gesetzt ist oder
- Eingang „IMMEDIATE_CHANGE“ des FB = 1 (für Abbruch einer Positionierung) (0 -> 1 Flanke an
„NEW_VALUE“ wird auf Toggel P-0-4077, Bit 0 umgesetzt)

ABS_REL Mit diesem Eingang wird definiert ob der vorgegebene
Positioniersollwert
(POS_CMD) relativ oder absolut zu verarbeiten ist.
ABS_REL = 0 -> Absolute Positionsvorgabe
ABS_REL = 1 -> Relative Positionsvorgabe (P-0-4077, Bit 3)

IMMEDIATE_CHANGE IMMEDIATE_CHANGE = 0: es wird das aktuelle Ziel erst abgearbeitet, bevor das
neue Ziel angefahren wird -7 Sollwertübernahme in den Positionierspeicher IMMEDIATE_CHANGE = 1: es
wird die aktuelle Zielposition verworfen und der neue Positioniersollwert sofort übernommen -7 nur
für Abbruch der aktuellen Positionierung
(P-0-4077, Bit 4)

POS_CMD Über diesen Eingang wird dem FB der Positioniersollwert absolut (als
Zielposition)
bzw. relativ (als Verfahrweg) vorgegeben (S-0-0282)

VEL_CMD Über diesen Eingang wird dem FB die Positionier-Geschwindigkeit
vorgegeben
(S-0-0259)




BOOL BOOL BOOL

BOOL BOOL


BOOL



BOOL




DINT DINT



































Ein / Ausgangsvariablen

EK_IN Echtzeitkanaldaten vom Antrieb zum Master
EK_IN_DCP_IND

EK_OUT Echtzeitkanaldaten vom Master zum Antrieb
EK_OUT_DCP_IND

 

[ostermann]

Antriebsseitig ist aber alles sauber? D.h. wenn du den Antrieb manuell steuerst (keine Ahnung wie das bei Bosch geht), ruckelt nichts? Nicht das da der Regler gelegentlich instabil wird...

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

 

[Knaller]

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Moin

Mit indraworks. Easystartup. Kann das System ohne steuerunmaster gefahren werden. Schrittweise Lageregelung oder Geschwindigkeitsregelung

Oder halt tipbetrieb. Motorpoti


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