Motor mit ST ansprechen

friesen

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Hi Leute,

die Sprache ST an sich ist jetzt nicht sonderlich kompliziert. Aber wie geh ich vor, wenn ich ein Motor damit ansteuern möchte? Was muss dafür gemacht werden?


Grüße
 
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Das ist ein AC-Servomotor von KUKA (synchron, rotatorisch). Der wird dann an einen AX5112 angeschlossen.

Ich wollt erstmal anfangen das Ding zu drehen. Da sind deine erwähnten Punkte natürlich die richtigen. Motorbremse lösen, Drehrichtung, Geschwindigkeit, Zielposition, etc.

Nur wie geh ich da vor?


Danke & Grüße
 
Also EtherCAT Kommunikation.
Gibt ja eigentlich immer etwas Literatur dazu in der auch drin steht wie man den Controller in Betrieb nimmt.
 
Ja EtherCAT. Bewegen und steuern kann ich den Motor schon. Aber wie ich das nun mit ST mache.

Hast du ein Link oder Literatur dazu?


Grüße
 
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Also Ansteuerung geht schon?
Sollwerte vorgeben, Drehrichtung ändern, an-/abschalten?

Es geht dir dann nur um einen Programmablauf, richtig?

Nutzt du die Beckhoff NC? Oder nur SPS?
 
Naja was heißt an/abschalten. :) Im System-Manager unter NC-Konfiguration kann man die Achse in alle Richtungen bewegen, Geschwindigkeit angeben, usw. Das funktioniert alles.

Jetzt will ich noch unter SPS-Konfiguration ein IEC-Projekt einfügen, was zuerst genau die gleichen Funktionen realisiert. Ganz zum Ende kommt dann noch mathematischer Krams und und und...

Nur weiß ich genau hier nicht weiter. Wie sowas gemacht wird. Ich sag ja nicht einfach: Bremse lösen, Strom auf Motor. Es ist doch ein wenig komplizierter... :)


Grüße
 
Hmmm... irgendwie werd ich nicht schlau drauß. Zuerst ist das nicht in ST (ausser das Beispielprogramm) und das zeigt iwie nicht, wie man das mit dem Motor am besten macht.

Hilfe?


Gruß
 
Die PLCOpen-Bilder sind aus Gründen der besseren Darstellung in FUP dagestellt.
Diese können aber genausogut in ST aufgerufen werden.
Das sieht dann natürlich nicht mehr grafisch so schön aus.

Ich würde dir sehr empfehlen dich erst einmal mit den Grundlagen
zu beschäftigen. Die Art deiner Fragen deutet daraufhin, dass ein
Buch aus der Liste hier.

http://www.amazon.de/gp/bestsellers/books/560576/ref=pd_zg_hrsr_b_1_6_last

eine gute Investition für dich wäre.

Frank
 
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Ja danke für den Tip. Hab mir paar Bücher ausgeliehen. Aber vllt. hab ich mich bis hierhin noch nicht richtig ausgedrückt.

WELCHE Variablen muss ich im System Manager verknüpfen und womit? Wie wird so eine Motoransteuerung programmiert? Also wie läuft sie ab? Ist es denn wirklich so, dass ich von der NC-Konfig Werte zurückbekomme (Resolver, etc) und weitere Werte einspeißen (Distanz, Geschwindigkeit) kann? Das ist mir noch nicht klar.


Grüße und Danke
 
Lesen, lesen,lesen:
http://infosys.beckhoff.com/index.p...eneral/html/tcncaxisprocessimage.htm&id=14840 (Prozessdaten zur Hardware)
http://infosys.beckhoff.com/index.p...tml/tcnccyclicinterfaceaxisncplc.htm&id=14842 (Prozessdaten zur SPS)

Es gibt bei der TwinCAT-NC zwei Prozessabbilder.
- Prozessdaten zwischen NC und Hardware (Antrieb)
- Prozessdaten zwischen NC und SPS

Die Prozessdaten zwischen Hardware und NC beinhalten die Soll- und Istwert als irgendwelche Rohdaten, z. B. in Form von Inkrementen. In der NC werden die Rohdaten verarbeitet, z. B. umgerechnet in Daten wie Geschwindigkeit in mm/s oder Position in mm und über das Prozessabbild zwischen NC und SPS an die SPS weitergegeben. Die Rohdaten ("Resolverwerte") interessieren die SPS dann nicht mehr. Hat den Vorteil, dass die SPS immer mit einheitlichen Skalierungen und Befehlen arbeiten kann, egal welche Typ von Achse tatsächlich dort dran hängt. Die SPS-Funktionsbausteine der Motion Control-Bibliotheken stoßen nur irgendwelche Funktionalitäten der NC an,
z. B. „Fahre nach Position X [mm]“. Die NC errechnet die erforderlichen Rohdaten für den Antrieb, gibt die Prozesswerte (als Rohdaten) an die Hardware aus und überwacht die Achse. Im Ziel angekommen gibt die NC an die SPS z. B. ein „In Position“.
Über die Prozessdaten zur SPS ist es zudem möglich, die Achse während der Fahrt zu überwachen.

Schau dir mal gut dieses Beispielprogramm an:
http://infosys.beckhoff.com/index.p...ription/tcplclibmc_sampleprogram.htm&id=12745
Die Verknüpfungen sind gut in der TSM zu sehen. Im SPS-Programm werden die Fahrbefehle abgearbeitet.
Es wird zwar mit einer Simulationsachse gearbeitet (keine Hardware an der NC-Achser), aber wenn man Hardware hat, braucht man die nur zu verknüpfen.


 
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