Fragen zu Antriebsteuerung mit CANopen over EtherCAT

Hallo Zusammen,

ich habe mal ein paar Fragen zu der Ansteuerung von Antrieben über CANopen over EtherCAT. Bisher verwenden wir Antriebe von Herstellern die die PLCopen unterstützen, d.h. nach einem Wechsel der Antriebe mussten diese lediglich im TC System Manger konfiguriert werden und konnten anschliessend in der TC PLC mit den Bausteinen wie z.B. MC_Move_Absolute etc. wie bisher angesteuert werden.

Nun habe ich Regler die über CANopen over EtherCAT kommunizieren. Der Hersteller unterstützt das CANopen over EtherCAT Protokoll allerdings nicht die PLCopen. Mir ist noch nicht klar wie ich innnerhalb der PLC die Antriebe - nachdem diese im TC System Manger konfiguriert sind - mit der PLC ansteuern kann. Die Informationen zwischen TwinCAT und den Regler werden über das CANopen Protokoll ausgetauscht, aber wie kann ich innerhalb der PLC die Antriebe nun ansteuern?

Nach meinen Verständnis werden doch über Axis_Ref die benötigten Informationen innerhalb der PLC den MC- Bausteinen übergeben. Die Axis_Ref dient weiterhin als Schnittstelle zwischen der konfigurierten Achse in der NC und der TC PLC. Wenn ein Gerät das CANopen over EtherCAT Protokoll unterstützt kann ich ja verstehen, dass der Austausch der Informationen von der NC (EtherCAT) zu den Regler(CANopen) und umgekehrt festgelegt ist (Adressen und Inhalt der CANopen Objekt). Was dient mir aber als Schnittstelle zwischen der konfiguriereten CANopen Achse im TC System MAnger und der TC PLC?

Ich kann in der Hilfe nicht erkennen, dass die Axis_Ref hierbei dieselbe Funktion übernimmt? Habe ich hier etwas falsch verstanden oder muss ich innerhalb der PLC die entsprechenden CANopen Objekte erstellen und übertragen um mit den Reglern zu kommunizieren , und wenn ja wie? Gibt es etwas ähnliches wie die Axis_Ref für CANopen, und wenn ja gibt es extra CANopen Bibilotheken die mir MC- Bausteine ähnlich denen der PLCopen zur Verfügung stellen? Oder muss ich mir solche Bibliotheken ebenfalls selber erstellen?

Danke für eure Hilfe, ihr könnt mir auch gerne weiterhelfende Links zu den Thema CANopen over EtherCAT posten ...

Hallo GEEZA,

bis jetzt hast Du alles richtig gemacht. Zur Verständnis:
Die Kommunikation zwischen NC und PLC funktioniert wie Du schon vermutet hast über die AxRef. Wenn Du einen Baustein aus der MC(2) ansteuerst, sendest Du automatisch Fahrbefehle und Steuerkommandos an die NC. Andersrum bekommst Du über die AxRef natürlich auch Statusinformationen von Der NC. Dem PLC-Programm ist es demnach völlig egal, was für einen Antrieb Du da angeschlossen hast, und vor allem wie. In der NC(SystemManager) richtest Du deinen Antrieb ein, und verknüpfst dementsprechend die Komminikation zwischen Antriebshardware und NC.

Um was für einen Antrieb handelt es sich denn?

Gruß Scrat

Hallo Scrat,

danke schon mal für die schnelle Antwort. D.h. wenn der Antriebshersteller (<- sorry, Chef will nicht) das CAN over EtherCAT Protokoll unterstützt ist die Kommunikation zwischen dem Antrieb und der TC NC definiert - also alle CAN Objekte (Adressen, Inhalt). Anderseits braucht sich der Antriebshersteller nicht um die Kommunikation zwischen der TC NC und der TC PLC zu kümmern, diese wird dann von Beckhoff nach dem PLCopen Standard erstellt (MC- Bausteine etc.)?! O.K. dann versuche ich mal mein Glück und werde mal berichten ...

Danke noch mal für die Antwort,

GeeZa

Hallo GEEZA,

ja das ist Richtig, dass die Kommunikation zwischen NC und PLC Beckhoff selbst regelt. Du musst Dich nur um die Kommunikation zwischen Antriebshersteller und Beckhoff kümmern. Wie die Antriebe im Endefekt angebunden sind (CAN, EtherCAT, Profibus,etc.) ist völlig egal.
Du benötigst jedoch vom Antriebshersteller eine '*.xml' Gerätebeschreibung, ähnlich der GSD-Datei bei Profibus, die Du dann in Beckhoff einbinen musst. Sonst erkennt Beckhoff das Gerät nicht. Diese sollte aber der Hersteller bereitstellen können, wenn er Antriebe mit EtherCAT anbietet.

Gruß Scrat