Step 7 Anbindung eines KUKA Roboters an eine Sinumerik 840Dsl Steuerung

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aweiland

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Hallo wertes Forum,
Ich kämpfe schon seit Wochen damit den Robi an eine Sinumerik 840D sl via Profinet an zu binden. Ich habe Roboterseitig Sichere E/A´s und Konventionelle E/A´s. Die Kommunikation über konventionelle E/A`s klappt einwandfrei. Die Sicheren machen mir Probleme! Die Fehlermeldung im Roboter-Bedienpanel: Kommunikationsfehler sicheres Gerät Profinet Device
Fehlermeldung Sinumerik:
27221 Profisafe: NCK-F-Modul MD
$MN_Profisafe_in_ADDRESS[0] unbekannt
27220 Profisafe: Anzahl NCK-F-Module(1)<>Anzahl S7-F-Module(0)
Laut Siemens Support habe ich bei der Hadwarekonfiguration der Sinumerik alles richtig gemacht und der KUKA Support meint, dass es beim Robi alles richtig konfiguriert ist, am Ende geben sie sich auch noch gegenseitig die Schuld! Ihr seid quasi meine letzte Hoffnung! Zu meinem System:
KUKA
Kuka mit KRC 4 Steuerung und KR210 R2700 Roboter, Kommunikation über Profisafe mit SafeOperation. SafeID: 200, Optionspakete sind installiert, PROFINET Device Stack Aktivieren ist gesetzt, 64 Sichere und 256 einfache I/O, Gerätename ist vergeben, IP-Adresse vergeben.
Sinumerik
GSD-Datei KRC4-Profinet_3.2, 64 Sichere und 256 einfache I/O gesetzt, F_Dest_Add: 200, Profinet Adresse ist gleich der KUKA Konfig., Profinet-Name ist gleich der KUKA-Konfig.
Maschinendaten:
10385[0] 50007D0H
10386[0] 50000C8H
10387[0] 50000C8H
10387[1] 50100C8H
10388[0] 33040
10389[0] 33040
10389[1] 41041
13300[0] 10cf1H
13301[0] 3023eH
13301[1] 10000H

Ich hoffe einer von euch hatte sich damit schon Mal auseinandergesetzt und kann mir helfen! Vielen Dank im Voraus!
Gruß
Alex
 
Hallo aweiland,

genau zu diesem Problem kann ich dir nicht helfen. Ich hatte jedoch schonmal so ein ähnliches Problem und damals lag es daran das es bei der KRC4 Steuerung verschiedenen GSD Versionen gibt bzw gab.
Als wir die richtige vom Kuka Support bekommen haben ging es dann auch ohne Probleme.

Wir hatten auch Probleme mit der Safety jedoch weiß ich den genauen Wortlaut der Fehlermeldung nicht mehr. Hat mich aber auch etliche Telefonate und ca. 1 Woche gekostet :-(

Gruß

Bluebird
 
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Hallo Bluebird,
Danke schon Mal für die Rückmeldung! Ich habe letzte Woche schon mit dem KUKA Support telefoniert und der gute Techniker meinte, es wäre die richtige GSD Datei, was natürlich nicht zwangsläufig stimmen muss!


Gruß
 
Hallo aweiland,

ich hab zwar noch keinen KR C4 an einer Sinumerik gehabt, aber bei S7 Klassik und TIA funktioniert das "KRC nexxt Device V8.2".
 
Hallo carhen,
KRC nexxt Device V8.2 ist bei mir als Optionspaket installiert! Ist zwingend notwendig für die Profinet mit Profisafe Kommunikation!

Gruß
 
Ja und zwar habe ich da "GSDML-V2.31-KUKA-KRC4-ProfiNet_3.2-20140908.xml" mit 64 sicheren digitalen E/A´s und 256 digitalen E/A`s!
 
Dann versuch mal die "gsdml-v2.25-kuka-roboter-gmbh-kr c4-device-v1.0-20121030.xml" für das KRC nexxt Device V8.2. Das kannst Du auch mit mit 64 sicheren digitalen E/A´s und 256 digitalen E/A`s konfigurieren.

 
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Hab es gerade ausprobiert! Die Steuerung geht sofort in Störung mit SF und auf dem KUKA -Panel kommt die Meldung "Konfigurierte Hardware stimmt nicht mit der realen Hardware überein" oder so was in der Art...

Gruß
 
Moin,

jetzt kommt vermutlich die Lösung ;) Mir geht es nämlich auch IMMER so!...

F_DEST_ADDR -> im Kuka als DEZ, in der Siemens als HEX! Also ist Kuka 200 = C8 in der Siemens.

Viel Erfolg!

Grüße

Marcel
 
Hallo Matze001,
deine erste Zeile gab mir einen Hoffnungsschimmer :D, aber leider ist das nicht die Lösung des Problems...
ich habe gerade ein funktionierendes RunMyRobot Programm von KUKA bekommen und da vergleiche ich gerade die HW-Konfiguration, in Hoffnung da was zu entdecken! Ich danke dir trotz dem!:s1:
 
ich gehe mal davon aus das du die Applikationsbeschreibung RMR hast .
wie sieht den die online Diagnose der Hardware aus ist da die Kuka Baugruppe fehlerfrei ?
Der NCK kann die Baugruppe ja scheinbar sehen die PLC aber nicht .
Was sagt denn die Diagnose Safety auf dem HMI ? speziell die Diagnose Seite der F Baugruppen ?
 
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Peter Gedöns schrieb:
ich gehe mal davon aus das du die Applikationsbeschreibung RMR hast .
Zum Vergrößern anklicken....
Das sagt mir jetzt nichts...
Online Diagnose sieht gut aus, das heisst die Baugruppe läuft SPS seitig fehlerfrei.
Die HMI Fehlermeldung habe ich angehängt (hab es vergessen am Anfang zu erwähnen, mein Fehler).
20161125_141209.jpg
 
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der link zu den Applikationsbeschreibungen
https://support.industry.siemens.co...pleOfUse&mfn=ps&o=DefaultRankingDesc&lc=de-WW

ich meinte die Safety Diagnose Seite , Wenn du dort wo du diesen Screenshot gemacht hast Menüleiste verlängern mir ">" und dann der Safety Softkey.
Das ist die Alarmliste die kannte man ja schon
Die F_SOUREC_ADDR der NCU lass ma auf 2000 das passt schon
mit welcher NC Software bist du da unterwegs ? RMR muss mindestens 4.5 haben
 
Also ich habe die Erfahrung gemacht, dass die F_SOURCE und F_DEST gleich eingestellt werden müssen (Ich spreche von denen vom Roboter (Device) und natürlich nicht von
der NCU. Deshalb würde ich das auf jeden Fall tun.

Aber da das Thema im Roboterforum auch nicht viel rum bringt... außer noch kuriosere Möglichkeiten einen Kuka an ne Sinumerik zu klemmen...

Grüße

Marcel
 
die F_Source der Kuka F-I/O muss natürlich der Einstellung der NCU entsprechen dort ist die 2000 eingestellt (default)
alle RMR ( RunMyRobot ) Projekte die ich jetzt durch gesehen habe arbeiten mit diesen Adressen

Die in dem Roboterforum sind ja schräg drauf "ich habe schon einige Roboter mit 840Dsl programmiert aber wie es geht keine Ahnung"

Ich denke der größte Fehler der hier gemacht wurde ist das unterschätzen der Komplexität der 840dsl
 

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