TIA Technologieobjekte Positionieren

[dx145]

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Hallo zusammen
Ich habe eine SPS (ET200 CU1512SP) und ein S120 Antrieb.

Nun möchte ich mit Technologieobjekten folgende Kurve fahren:

Bekannt sind alle Angaben:
A und C als Beschleunigung (Ruck konstant)
B nud D als Drehzahl
E und F als Anzahl Umdrehungen

Meine Idee war mit dem TO Move Absolut auf Position bei E zu fahren und "kurz vorher" mit Move Jog oder Move Velocity zu übernehmen.

Es ist nicht so schlimm, wenn man kurz vor Punkt E die Geschwindigkeit schon auf D reduziert hat, nach Punkt E sollte sie einfach stimmen. Die alle Parameter A bis E inkl. Ruck sind variabel und können vom Benutzer eigestellt werden.

Das Problem nun ist das "kurz vorher" schwer zu definieren ist. ich könnte rein theoretisch mit dem Ruck, der Beschleunigung und der bekannten Geschwindigkeitsdifferenz die Bremsstrecke berechnen. Finde ich aber nicht sehr schön gelöst, zumal je nach Distanz F die Maximalgeschwindigkeit B gar nicht erreicht wird. Gibt es da seitens Siemens eine vorbereitete Funktion, oder Möglichkeit dies "sauber" umzusetzten?

Ich habe leider bid jetzt noch nichts gefunden.

Danke unf Gruss
dx145

 

[Hadante]

Da dein Ruck am Ende deine Maximale Beschleunigung/Verzögerung begrenzt, wirst du immer in die Situation kommen das wenn F zu kurz (E zu lange) oder B zu hoch ist, dass deine Maximalgeschwindigkeit nicht erreicht wird.

Aber wenn ich dich richtig verstehe Startest du bei 0 willst Quasi schnell einen Punkt erreichen und danach mit einer konstanten Geschwindigkeit weiter fahren?
Neben dem Geschwindigkeits Diagramm wäre vielleicht auch das Positions Diagramm schön, da ich jetzt doch einige Minuten gebraucht habe was du hier mit Move Absolut willst, bis ich verstanden habe das Move Absolt Quasi die Strecke F-E abdecken soll oder?

Also wenn ich mir das ganze so ansehe synchronisierst du Quasi die Position deiner Achse auf die Position eine Leitachse auf?

 

[dx145]

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Aber wenn ich dich richtig verstehe Startest du bei 0 willst Quasi schnell einen Punkt erreichen und danach mit einer konstanten Geschwindigkeit weiter fahren?

Genau, ich möchte nach dem Punkt E mit einer konstanten Geschwindigkeit weiter fahren, ohne anzuhalten.

das Move Absolt Quasi die Strecke F-E abdecken soll oder?

Genau.

Also wenn ich mir das ganze so ansehe synchronisierst du Quasi die Position deiner Achse auf die Position eine Leitachse auf?

Nein, ich möchte auf einen Festen Anschlag fahren und vorher die Geschwindigkeit reduzieren ohen anzuhalten.

Danke und Gruss

 

[blackpeat]

Du könntest mit dem Override (#Axis.Override.Velocity) spielen also abhängig von deiner Position die Geschwindigkeit verstellen.

Das nutzen wir bei Drehzahlachsen die etwas regeln. Da fahren wir mit Maximaler Drehzahl und regeln über den Override die wirkliche Geschwindigkeit.

Wobei du vielleicht auch einfach das Ablöseverhalten von den TO's nutzen kannst.

 

[dx145]

Ja, aber mein Problem ist: Wie weiss ich wann ich den Override oder die nächste funktion z.B. Move Jog aktivieren muss um bei Punkt E die gewünschte Geschwindigkeit zu erreichen?

 

[zako]

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... Schau mal ob da was passt,
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109475569

 

[dx145]

Hallo zusammen
Habe ein weiteres Problem.
Ich fahre mit meiner Achse mit dem TO MOVEABSOLUT von A nach B. Mit dem TO Torquelimiting begrenze ich das Moment.
Wenn nun auf dem Weg von A nach B eine Stelle ist die etwas "härter geht", so zusagen das bereitgestellte Moment nicht für die im MOVEABSOLUT eingestelte Geschwindigkeit reicht, erhöht das TO die Geschwindigkeit an Stellen die wieder weniger Moment brauchen über die eingestellte Geschwindigkeit. Das kann bei meiner Anwendung gefährlich sein. Dafür spielt es keine Rolle wenn die Achse einmal etwas länger von A nach B hat, sie darf einfach nicht schneller Drehen als die eingestellte Geschwindigkeit.

Versteht Ihr mein Problem?

Danke für euren Rat.
Gruss
dx145