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Guten Morgen Liebe Robots :wink:
Wir haben nun auch seit ein paar Tagen einen Universal Robot 5 im Haus und den 1 tägigen Grundlehrgang genossen.
Beim programmieren sind wir auf kleine Probleme gestoßen die uns gerade das Leben schwer machen.
Die Programmierung des Switch/Case-Befehle ist sehr kurz beschrieben weswegen wir uns da aufhängen.
Hat da jemand ein Beispiel wie dies anzuwenden ist?
Desweiterem suchen wir einen Befehl der das Programm vom Anfang neu starten laesst. Mit dem "Halt"´-Befehl kriegen wir es zwar gestoppt, müssen es dann aber über das Touchpanel neu starten.
Konkreter Fall: Der Arm soll mit einem Greifer ein Werkstück nehmen, stellt aber fest das der Greifer leer ist. Nun soll der Arm zurück auf die Startposition fahren und auf einen Tastendruck eines extern angeschlossenen Tasters,angeschlossen an den Digitaleingängen, warten bevor das Programm von vorn beginnt.
Da immo das Verständniss für Switch/Case fehlt, haben wir das Problem mit If/else lösen wollen. Wenn der Greifer leer ist, fahr auf die Startposition und warte auf den Tastendruck. Hierbei laeuft das Programm nach dem Tastendruck natürlich nicht vom Start aus neu sondern von der Stopstelle aus weiter.
Und ein weiteres Problem.
Sobald wir 2 Unterprogramme in das Hauptprogramm einbinden, läuft es nicht mehr, was uns ratlos macht,
da man ja öfter kleine wiederholende Prozeduren hat.
Wir hatten versucht uns einfache doppelte Befehle mit Unterprogrammen zu lösen.
Konkreter Fall:
Um den Greifer zu betätigen müssen 2 Ventile geschaltet werden (A=1, B=0)
Um sich die 2 Zeilen zu sparen wollten wir beide Schaltstellungen in 2 Unterprogrammen programmieren und diese nur aufrufen.
Ich denke das dieses Problem auch mit einen Switch zu lösen ist (Wenn A=1 kann B nicht 1 sein), wenn wir ihn verstehen.
Ich hoffe das ihr mir ein Paar Tipps geben könnt.
Leider hab ich nicht die Möglichkeit Beispielprogramme zu öffnen, bzw runterzuladen und auf den Roboter zu packen.
Sicherheitsvorschriften halt :roll:, only Text.
Ich danke allen fuers Lesen.
Wir haben nun auch seit ein paar Tagen einen Universal Robot 5 im Haus und den 1 tägigen Grundlehrgang genossen.
Beim programmieren sind wir auf kleine Probleme gestoßen die uns gerade das Leben schwer machen.
Die Programmierung des Switch/Case-Befehle ist sehr kurz beschrieben weswegen wir uns da aufhängen.
Hat da jemand ein Beispiel wie dies anzuwenden ist?
Desweiterem suchen wir einen Befehl der das Programm vom Anfang neu starten laesst. Mit dem "Halt"´-Befehl kriegen wir es zwar gestoppt, müssen es dann aber über das Touchpanel neu starten.
Konkreter Fall: Der Arm soll mit einem Greifer ein Werkstück nehmen, stellt aber fest das der Greifer leer ist. Nun soll der Arm zurück auf die Startposition fahren und auf einen Tastendruck eines extern angeschlossenen Tasters,angeschlossen an den Digitaleingängen, warten bevor das Programm von vorn beginnt.
Da immo das Verständniss für Switch/Case fehlt, haben wir das Problem mit If/else lösen wollen. Wenn der Greifer leer ist, fahr auf die Startposition und warte auf den Tastendruck. Hierbei laeuft das Programm nach dem Tastendruck natürlich nicht vom Start aus neu sondern von der Stopstelle aus weiter.
Und ein weiteres Problem.
Sobald wir 2 Unterprogramme in das Hauptprogramm einbinden, läuft es nicht mehr, was uns ratlos macht,
da man ja öfter kleine wiederholende Prozeduren hat.
Wir hatten versucht uns einfache doppelte Befehle mit Unterprogrammen zu lösen.
Konkreter Fall:
Um den Greifer zu betätigen müssen 2 Ventile geschaltet werden (A=1, B=0)
Um sich die 2 Zeilen zu sparen wollten wir beide Schaltstellungen in 2 Unterprogrammen programmieren und diese nur aufrufen.
Ich denke das dieses Problem auch mit einen Switch zu lösen ist (Wenn A=1 kann B nicht 1 sein), wenn wir ihn verstehen.
Ich hoffe das ihr mir ein Paar Tipps geben könnt.
Leider hab ich nicht die Möglichkeit Beispielprogramme zu öffnen, bzw runterzuladen und auf den Roboter zu packen.
Sicherheitsvorschriften halt :roll:, only Text.
Ich danke allen fuers Lesen.
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