-> Hier kostenlos registrieren
Schönen guten Tag,
ich widme mich jetzt schon einiger Zeit der Entwicklung von Robotern, jedoch zu meist mit Mikcrocontroller in C oder C++ und Entwicklungen in Simulink. Nun steht bei mir jetzt aber ein größeres Projekt an und ich habe dort schon die ersten Schritte durchgeführt. Zu meist jedoch in strukturiertem Text um die Hardware zu testen, also noch ohne großartige Robotik-Einbindung.
Das Projekt ist ein 6-achsiger Roboter, der eine Bahnsteuerung mit Denavith-Hartenberg-Transformation, Jacobi-Matrix und so weiter. Das Ganze stellt mich jetzt vor eine große Herausforderung, da meine Erfahrung mit Beckhoff noch nicht sehr vertiefend ist. Für diese Anwendung reicht ein herkömmlicher Mikrocontroller aus vielen Gründen auch einfach nicht aus.
Zu meiner eigentlichen Frage: Ich kenne die unterschiedlichen Möglichkeiten zur Einbindung von Kinematiken mit TwinCat (sprich TwinCat Cinematic Transformation) und auch die TE1400 zur Einbindung von Matlab/Simulink Modellen. Mir stellt sich nun die Frage was am sinnvollsten ist, den Roboter vollständig über ein Simulink-Modell steuern, also die unterschiedlichen Gelenke auch direkt darüber ansteuern. Oder dieses Modell nur für die Berechnung der Punkte verwenden und über einen anderen Weg ansteuern.
Vielleicht hat jemand von euch schon Erfahrung in diesesm Bereich und möchte sein Wissen mit mir teilen.
Liebe Grüße,
Ralf
ich widme mich jetzt schon einiger Zeit der Entwicklung von Robotern, jedoch zu meist mit Mikcrocontroller in C oder C++ und Entwicklungen in Simulink. Nun steht bei mir jetzt aber ein größeres Projekt an und ich habe dort schon die ersten Schritte durchgeführt. Zu meist jedoch in strukturiertem Text um die Hardware zu testen, also noch ohne großartige Robotik-Einbindung.
Das Projekt ist ein 6-achsiger Roboter, der eine Bahnsteuerung mit Denavith-Hartenberg-Transformation, Jacobi-Matrix und so weiter. Das Ganze stellt mich jetzt vor eine große Herausforderung, da meine Erfahrung mit Beckhoff noch nicht sehr vertiefend ist. Für diese Anwendung reicht ein herkömmlicher Mikrocontroller aus vielen Gründen auch einfach nicht aus.
Zu meiner eigentlichen Frage: Ich kenne die unterschiedlichen Möglichkeiten zur Einbindung von Kinematiken mit TwinCat (sprich TwinCat Cinematic Transformation) und auch die TE1400 zur Einbindung von Matlab/Simulink Modellen. Mir stellt sich nun die Frage was am sinnvollsten ist, den Roboter vollständig über ein Simulink-Modell steuern, also die unterschiedlichen Gelenke auch direkt darüber ansteuern. Oder dieses Modell nur für die Berechnung der Punkte verwenden und über einen anderen Weg ansteuern.
Vielleicht hat jemand von euch schon Erfahrung in diesesm Bereich und möchte sein Wissen mit mir teilen.
Liebe Grüße,
Ralf
