Ablauf Roboterzelle ??

CNC840D

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Hallo,

ich möchte hier mal nachfragen wie Ihr denn eure Roboterabläufe steuert.
Läuft die Ablaufkette bei euch im Roboter oder sagt die SPS dem Roboter was er machen soll?? (Anforderung Beladen Maschine, Anforderung Entladen Maschine.......etc.)

Ich hab bisher immer dem Roboter nur die Anforderungen der einzenen Stationen mitgeteilt und der Roboter hat mir diese quittiert.
Wann er sich zu den Stationen bewegt hat hab ich immer dem Roboter überlassen.

Es gibt ja auch noch die Variante das z.B. über eine Schrittkette dem Roboter von der SPS mitgeteilt wird welche Aufgabe er als nächstes ausführen soll
und der Roboter diese Aufgabe dann zurückquittiert. ( fahre zur Maschine-->Entladen Maschine--->Beladen Maschine-->Teil ablegen......usw.)

Würde mich freuen wenn ich ein paar Tipps, Anregungen und vielleicht Vor und Nachteile von euch bekommen würde

Danke

:sm24:
 

IBFS

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Grundüberlegung:

Taktzeit sehr eng, dann vieles OHNE Handshake mit der SPS direkt im Roboter machen und auch die EAs möglichst direkt an den EAs des Roboters anschließen.
Nachteil davon. Ein Roboter ist ein schlechter SPS-Teilersatz und für EA-Fehlerdiagnosen nicht besonders geeignet.

oder

Taktzeit ausreichend, dann alle EAs werden über die SPS gezogen, aber vom ROB an die SPS als Anforderung gesetzt ... Vorteil: EA-Fehlerdiagnose in der SPS - Rob bleibt im RUN ohne Fehler

Alles in sinnvolle Teilaufträge aufteilen.

speziell:

Fahren auf Serviceposition
Grundstellung ohne Teileabwurf
Grundstellung MIT Teileabwurf
Abholen von Teil
Ablage von Teil
usw.

SPS setzt NUR Auftragsnummer --- Rob quittiert diese Nummer wenn er FERTIG ist
danach
SPS Auftragsnummer NULL --- Rob quittiert Nummer NULL, dann ist das Handshake des Auftrages erledigt.

Daraus folgt, es braucht im ROB und in der SPS vernünftige Schrittketten.

Hinweis zum Schluss: Es muss möglich sein aus beliebigen Endpositionen beliebige Aufträge starten zu können, ohne das es kracht, wenn Teil im Greifer, dann eben KEIN Abholen mit entspr. Quittung.
D.h. die SPS ist nicht dazu da sicherzustellen in welcher ggf. falschen Reihenfolge die Aufträge gegeben werden, soll heißen, der ROB hat sich selbst zu schützen.

Grüße

Frank
 

Matze001

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Wir haben alles schon durch, und sind ein wenig schlauer geworden!

Ablauf als Schrittkette in der SPS ist zwar für den Robotermenschen was feines, aber wenn die Anlage sehr komplex wird bastelt man entweder viele Abzweige in die Jobs, oder säuft vor Jobs fast ab. (Hole Rohteil, Befülle Maschine, Entleere Maschine; Hole KEIN Rohteil, Entleere Nur; Hole ein Rohteil, Befülle die Maschine, hole einen Dummy für den zweiten Platz; etc).

Unser aktuelles Konzept sieht einen Zwitter vor:

Der Roboter hat seinen Ablauf recht fix hinterlegt. Wenn die Anlage im Automatikbetrieb ist hat der Roboter die Bedienhoheit über Spannvorrichtungen, Abblasvorrichtungen etc. Der Roboter steuert diese als wären es ganz normale E/A für ihn, es geht aber über die SPS. Die Robotergreifer sind immer direkt am Robi!

Wenn z.B. mehrere Plätze vorhanden sind wo es Rohteile gibt (Paletten) oder mehrere Spannvorrichtungen zum Einlegen der Teile gibt es ein bissle Handshake. Robi sagt "Gib mir ein Rohteil", die SPS sucht das passende Rohteil, übermittelt dem Roboter entweder "gefunden" und die Position, oder "nicht gefunden, fahr mal heim". Da passiert doch recht viel mit Bit setzen, Positionen schreiben (Ebene, Reihe, Spalte, ...), Spiegeln, quittieren. Wenn die Anlage aber mal im Ablauf ist, ist dieses Geschubse nicht erkennbar.

Mit diesem Konzept fahren wir jetzt seit über einem Jahr sehr gut. Mal schauen wo wir in einem Jahr stehen, es geht ja immer vorwärts ;)

Grüße

Marcel


Edit: Das Konzept der Schrittketten ist ein Monteurfresser: Wenn eine Änderung am Ablauf gemacht wird muss immer ein SPS und ein Robimensch rausfahren. Wenn sich keine Grundlegenden Dinge wie die Ansteuerung oder Palettierung ändern, braucht es für eine Ablaufänderung am Roboter nur einen Roboterprogrammierer. Spart dem Chef und dem Kunden natürlich einen kaufen Geld ein.
 

Deltal

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Ich bevorzuge, wenn es sich noch technisch vertreten lässt, dass die Schrittkette in der SPS abläuft. Dort lässt es sich besser dokumentieren, Zustände und Fehlermeldungen werden einfacher auf das HMI gegeben. Außerdem können die Kollegen meist eher Schrittketten lesen als Roboterprogramme und einige Roboter lassen sich auch nicht so einfach an eine Fernwartung anbinden.

Das geht natürlich auch nur bei einigen Anwendungen.. der klassische Palettierer bietet sich halt schon dafür an.
Einem Schweißrobi würde ich aber, wenn möglich, überhaupt keine SPS verpassen ;)
 
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bike

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Eine PLC steuert und ein Roboter fährt.

Wenn die Funktionen auf beide Steuerungen verteilt werden, wird es unübersichtlich, oder es wird ein riesiger Dokumentationsaufwand notwendig.
Eine Schrittkette in einem Roboter ist gewöhnungsbedürftig und wenn der Kunde mehrere Lieferanten hat wird es für die Instandhalter nicht leichter.


bike
 
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