TIA Achsenposition synchronisieren ohne GearInPos

[Raijin Tycho]

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Moin Zusammen

folgende Ausgangslage:

Tia V16 Prof.
S7 1511 C-1PN
S120 CU320-2PN
2x 1FK7 Motoren

Die Motoren sind über eine Traverse miteinander verbunden und sollen synchron verlaufen um die Traverse gleichmäßig auf und ab zu fahren. Gibt es eine gute Möglichkeit das ganze ohne GearInPos zu lösen? Die Achsen sollen ja am Ende die gleiche Endposition haben.

Habe mir schon überlegt das ganze generell über MC_GearIn verfahren zu lassen und dann die Positionsdifferenz über eine nachgelagerte Absolutbewegung auszugleichen.

 

[NBerger]

Der MC_GearInPos geht halt nur bei den T-CPU'en

Die "Normalen" können halt nur relativ aufsynchronisieren.
Das muss man dann halt zufuß machen, nach dem aufsynchronisieren die Positionsdifferenz mit MC_MoveSuperimposed rausfahren.

 

[Raijin Tycho]

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Der MC_GearInPos geht halt nur bei den T-CPU'en

Die "Normalen" können halt nur relativ aufsynchronisieren.
Das muss man dann halt zufuß machen, nach dem aufsynchronisieren die Positionsdifferenz mit MC_MoveSuperimposed rausfahren.

Kannst du mir villeicht noch kurz beim Verständniss der SuperImposed fuktion helfen? Habe die noch nie nutzen müssen.

Also wenn ich das richtig verstehe, starte ich meine synchronisierte Absolutbewegung ganz normal wie gehabt.
Während die Bewegung läuft, überwache ich die Differenz zwischen der Leit-Achse und der Folge-Achse. Ab einer gewissen Differenz würde ich dann via MC_MoveSuperImposed eine überlagterte Bewegung für die Folge-Achse anstoßen, womit ich die Differenz ausgleiche.
Dabei wird die synchrone Bewegung weiter ausgeführt.

 

[NBerger]

Kannst du mir villeicht noch kurz beim Verständniss der SuperImposed fuktion helfen? Habe die noch nie nutzen müssen.

Der führt eine Relativbewegung aus ABER überlagert zu einer Synchronbewegung.
Die synchrosisierung bleibt bestehen! Es bewirkt also eine Verschiebung der Achsen zueinander.

Schau mal in die Hilfe

 

[NBerger]

Also wenn ich das richtig verstehe, starte ich meine synchronisierte Absolutbewegung ganz normal wie gehabt.
Während die Bewegung läuft, überwache ich die Differenz zwischen der Leit-Achse und der Folge-Achse. Ab einer gewissen Differenz würde ich dann via MC_MoveSuperImposed eine überlagterte Bewegung für die Folge-Achse anstoßen, womit ich die Differenz ausgleiche.
Dabei wird die synchrone Bewegung weiter ausgeführt.

Da muss keine Bewegung für aktiv sein. (Auch dsa Aufsynchronisieren geht im Stillstand)

Aufsynchronisieren bei stehenden Achsen:
- A: vor dem Aufsynchronisieren die Achen auf die gleiche/gewünschte Position zueinander verfahren
- B: nach dem Aufsynchronisieren mit MC_Superimposed die Achsen auf die gewünschte Position/Positionsdifferenz zueinander bringen.

Wenn die Achsen synchron zueinander sind hält die CPU die Positionen zueinander, wenn sich da eine unerwünschte Differenz bildet ist da was Faul.

 

[Raijin Tycho]

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Da muss keine Bewegung für aktiv sein. (Auch dsa Aufsynchronisieren geht im Stillstand)

Aufsynchronisieren bei stehenden Achsen:
- A: vor dem Aufsynchronisieren die Achen auf die gleiche/gewünschte Position zueinander verfahren
- B: nach dem Aufsynchronisieren mit MC_Superimposed die Achsen auf die gewünschte Position/Positionsdifferenz zueinander bringen.

Wenn die Achsen synchron zueinander sind hält die CPU die Positionen zueinander, wenn sich da eine unerwünschte Differenz bildet ist da was Faul.

Mein Problem ist halt das ich aktuell versuche das synchrone Verfahren nur über GearIn zu machen, ich dort aber immer wieder relative hohe Positionsabweichungen bekomme. Z.B:

Ziel-Pos: 150
Pos-Führungsachse: 149.99
Pos-Folgeachse:148,62

Dabei kann ich mir nicht erklären, woher diese Differenz kommt. Die ist auch nicht gleichmäßig. Manchmal ist es mehr als 1 mm, manchmal passt es genau, manchmal ist es ein halber mm.

 

[NBerger]

Synchronisierst du im Stillstand auf, oder wenn du die Master-Achse schon gestartet hast?

Bleibt die Differenz denn im weiteren konstant? z.B. beim Zurückfahren auf die Startposition?

 

[Raijin Tycho]

Synchronisierst du im Stillstand auf, oder wenn du die Master-Achse schon gestartet hast?

Bleibt die Differenz denn im weiteren konstant? z.B. beim Zurückfahren auf die Startposition?

Ersteres könnte tatsächlich sein. Merke gerade das ich den Start der Master-Achse nicht dagegen verriegelt habe, nur anzulaufen wenn die Achsensynchronisation abgewählt wurde, oder die Synchronisation erfolgt ist. Würde auch erklären warum der Fehler nicht immer Konstant ist sondern sich ändenr kann.

Muss ich morgen einmal an der Anlage testen

 

[maxder2te]

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Moin Zusammen

folgende Ausgangslage:

Tia V16 Prof.
S7 1511 C-1PN
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Die Motoren sind über eine Traverse miteinander verbunden und sollen synchron verlaufen um die Traverse gleichmäßig auf und ab zu fahren. Gibt es eine gute Möglichkeit das ganze ohne GearInPos zu lösen? Die Achsen sollen ja am Ende die gleiche Endposition haben.

Habe mir schon überlegt das ganze generell über MC_GearIn verfahren zu lassen und dann die Positionsdifferenz über eine nachgelagerte Absolutbewegung auszugleichen.

Ich hab das bei allen 1:1-Achsen und S120 ausschließlich mit MC_GearIn gelöst. Vor dem Bewegungsstart führt die "Slave"-Achse immer einen Aufholvorgang durch (sofern der Unterschied nicht zu groß ist) bevor eingekuppelt wird. Die beiden Achsen folgen ohnehin einem virtuellen Leitwert, womit man auch keine Phasenverschiebung Master-Slave zu erwarten hat.
Der ganze Vorgang ist in einem PLC-Treiber gekapselt, so dass der Bediener eigentlich nur eine Achse sieht.