Beckhoff PLC an Modbus Roboter

[MariusZ]

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Guten Tag zusammen,

ich bin noch relativ neu in dem Gebiet also bitte nicht zu schnell verurteilen.
Ich habe ein Projekt in der Uni zugewiesen bekommen und bin grade dabei das Grundlegende Konzept zusammenzulegen, deshalb wäre es nett wenn mir jemand sagen könnte ob ich grundsätzlich auf dem richtigen Weg bin.

Was ich bis jetzt habe:
Ich habe einen Roboter der auf einer zusätzlichen Achse steht die über einen servomotor angetrieben wird. Der Motor soll über den beckhoff servoverstärker ax5106 und eine beckhoff plc cx2020 regegelt werden. die ansteuerung der achse soll über das smart teach pendant des roboters möglich sein. Der Roboter läuft über modbus tcp die steuerung etc mit ethercat.


1. welchen zusätzlichen bauteile brauch ich noch für z.b. sicherheit, kommunikation etc.
2. Wie schaffe ich die kommunikation zwischen roboter controller und plc?
3. was für twincat lizenzen werden benötigt?
4. bei auswahl von plc und servoverstärker wodrauf ist zu achten?

Hab noch mehr Fragen aber die beantwortet und ob ich bründsätzlich auf dem richtigen weg bin würde mir schon sehr helfen.

Schonmal Danke im Vorraus

 

[Guga]

Zu 1: auf dem CX2020 einen Ethernet-Port der die IP-Adressbereich mit dem Robi teilt
Zu 2: per Modbus TCP. In TwinCAT gibt es dafür eine Funktion die dir entsprechende Master bzw. Slave - Bausteine gibt. TF6250.
zu 3: meine Empfehlung. du startest mit Trial-Lizenzen und brauchst somit aktuell nichts.
zu 4: Häää? du hast doch oben den Servo und die PLC schon definiert.

Was du betrachten solltest: Modbus TCP/IP ist nicht echtzeitfähig. Es kann also gegebenenfalls passieren wenn du z.B. zeitsynchron alle 10msec etwas lesen willst die entsprechenden Telegramme dir Werte geben die mal 1-2ms früher oder später vorhanden sind.
Eine echt Synchronisierung in Bewergung würde ich nicht versuchen zu realisieren.

Ach ja - und schon mal vorausschauend da die nächsten Fragen ja kommen werden. Wer ist Modbus Master und wer Slave?

Guga

 

[MariusZ]

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1. so einfach ? keine ethercat bridge, gateway oder ähnliches.
4. ich meinte wenn ich die nicht schon ausgewählt hätte. sozusagen zum gegenprüfen.

ist es denn dann überhaupt möglich das mit modbus akzeptabel und flüssig hinzubekommen?

die steuerung der achse soll auch der plc stattfinden und aber trotzdem über das roboter teach pendant gesteuert werden können. sorry hatte noch nicht viel mit bussystemen zutun.