Beschleunigungskurve

[olkauf]

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Hallo Zusammen

Ich möchte gerne eure Expertise abholen.

Ausgangslage:
RBG mit zwei Y-Achsen welche Synchron verfahren müssen. Je Achse 1 Siemens 1FT6 Synchronmotor mir Resolver, 1 Lenze i700 Servoregler.
Die Servoregler werden mit dem MotionController 3200C von Lenze gesteuert.

Frage:
So sieht eine ideale Beschleunigungskurve aus.


Meine Sieht so aus, ist das Normal oder was könnte die Ursache sein?

 

[Mirko123]

Kann es sein, dass Dein zweites Bild die Ist-Beschleunigung ist? Jetzt hast Du auch noch einen Resolver dessen Drehzahlistwert eh immer etwas verrauschter ist als z.B. sin/cos Encoder. Wenn man eine Beschleunigung rechnet, werden die dann nochmal differenziert (d.h. noch verrauschter).
Oder hast Du einen externen Geber zur Lageregelung? Da hat man dann SSI Geber (auch nicht besser)

 

[blackpeat]

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Guck dir vllt. mal die Position der beiden Achsen an, Ist und Soll.

Wenn die Positionsgeregelt sind dann beschleunigen die immer etwas unterschiedlich zueinander. Bei Siemens und TO sind wir dazu übergegangen noch eine virtuelle Leitachse darüber gelegt haben.

 

[Mirko123]

Ist das Drehmoment an beiden Motoren gleich? Handelt es sich hier um zwei Fahrmotoren auf einer gemeinsamen Schiene?

 

[olkauf]

Sie sind Positionsgeregelt, zwei Fahrmotoren auf je einer Schiene.

 

[Mirko123]

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Okay schaut mir nach so einer Rollenkinematik aus. D.h. Du hast nur zwei Motoren und kannst da Dein Lastaufnahmemittel vertikal und horizontal Positionieren (?)
Damit ergibt sich das Drehmoment einfach aus der Bewegung / Position.

 

[olkauf]

Das LAM hat für die X-Achse einen eigenen Motor. Es geht um die beiden Motoren der Y-Achse welche Synchron verfahren müssen da der Balken ansonsten einen Versatz hat und schräg wird (Sobald der Versatz grösser 30mm ist, stoppen die Y-Achsen).

Aus meiner Sicht sind die leicht versetzten Beschleunigungskurven der beiden Motoren als Normal einzustufen da die Positionsregelung leicht träge reagiert, oder sehe ich das falsch.

 

[drakefighter]

Ich sehe das unter Vorbehalt ähnlich. Ich würde da gerne die Positions bzw Geschwindigkeits - IST-Werte, graphisch, noch sehen wollen

 

[Stadtranduser]

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Sieht man an den Stromkurven Auffälligkeiten?

 

[olkauf]

Die Stromkurve hat
keine Auffälligkeiten, daher habe ich noch nichts unternommen.
Positionsdaten habe ich leider nicht aufgezeichnet.
Geschwindigkeitskurve sieht wie folgt aus:

 

[NBerger]

Was ist das für eine komische Aufzeichnung?

Beschleunigt dein System wirklich konstant mit 16,6 mm/s² ? (nach ca. 12 Sekunen auf 200mm/s)

Wo hast du die Aufzeichnung gemacht?

 

[Blockmove]

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Deine Beschleunigungskurven zeigen, dass die Synchonisierung arbeiten muß und eine Positionsabweichung zwischen den Antrieben ausgleichen muß. Du kannst vielleicht etwas am P- und / oder I-Anteil der Regler "spielen" und schauen, ob da Veränderungen auftreten.