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Tenemos un motor que funciona a través de la interfaz CAN 2.0, he leído que la placa EL6751 tiene soporte para dispositivos CAN abiertos e interfaz CAN, por lo tanto, es posible establecer una conexión maestro-esclavo con este dispositivo.
El manual del motor indica la siguiente estructura de datos para leer y escribir variables:
Mediante "scan boxes" se ha añadido un dispositivo Etercat y un master CANopen, que se ha configurado con la misma velocidad de transmisión que el motor a controlar.
En este punto se agrega un Nodo CANopen, que según la información de la página de Beckhoff puede establecer comunicación con un dispositivo de interfaz CAN habilitando la opción "Nodo CAN general (acceso directo a la capa 2, no NMMT).
Además, se añaden 8 variables de tipo byte para lectura y escritura, y también se asigna el COB-ID para recepción (0x201) y transmisión (0x181) correspondiente al PDO1 con ID esclavo 1.
Se crean las variables y el enlace para acceder al contenido de RxPDO1, TxPDO1 y se ejecuta el programa para visualizar su funcionamiento.
Pero en este punto no puedo obtener una comunicación y transferencia de datos. He comprobado los estados y veo que el esclavo ha sido reconocido, pero está recibiendo errores de transmisión / recepción.
¿Qué paso estoy haciendo mal? ¿Me faltan ajustes adicionales?
muchas gracias por tu tiempo y ayuda
Saludos,
Pablo
El manual del motor indica la siguiente estructura de datos para leer y escribir variables:
Mediante "scan boxes" se ha añadido un dispositivo Etercat y un master CANopen, que se ha configurado con la misma velocidad de transmisión que el motor a controlar.
En este punto se agrega un Nodo CANopen, que según la información de la página de Beckhoff puede establecer comunicación con un dispositivo de interfaz CAN habilitando la opción "Nodo CAN general (acceso directo a la capa 2, no NMMT).
Además, se añaden 8 variables de tipo byte para lectura y escritura, y también se asigna el COB-ID para recepción (0x201) y transmisión (0x181) correspondiente al PDO1 con ID esclavo 1.
Se crean las variables y el enlace para acceder al contenido de RxPDO1, TxPDO1 y se ejecuta el programa para visualizar su funcionamiento.
Pero en este punto no puedo obtener una comunicación y transferencia de datos. He comprobado los estados y veo que el esclavo ha sido reconocido, pero está recibiendo errores de transmisión / recepción.
¿Qué paso estoy haciendo mal? ¿Me faltan ajustes adicionales?
muchas gracias por tu tiempo y ayuda
Saludos,
Pablo
