100 ms halte ich für extrem lang. Bei einem Micromaster mit Profibus würde ich auf etwa 20 - 30 ms gehen. Viel schneller macht keinen Sinn, da die Profibus Ankopplung des Micromaster nicht viel schneller ist. Stimmt die Reihenfolge der Bausteine im OB35 ? Meistens stimmt aber einfach die Normierung der Achsen in EMC nicht. versuche mal die Achse gesteuert zu verfahren (kannst Du im Achs DB anstossen) und schau Dir mal die Soll und die Istgeschwindigkeit an. Diese sollten nahezu gleich sein. Stimmt die Normierung nicht, dann arbeitet die gesamte Lagerregelung nicht optimal.