Gleichlauf

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Hallo,
hat jemand schon mal eine gleichlaufregelung programmiert? ich hab folgendes vor, es gibt 4 böcke, von denen jeder 40t heben kann. jetzt soll ein körper von z.b. 120t gehoben werden, aber wagerecht. dies setzt voraus, das alle böcke gleichmäßig hochlaufen.
ich wollte da asynchronmotoren mit fu´s und auf der "hebewelle" drehgeber einsetzen. einen als master und die anderen als geregelte slaves laufen lassen. die tolleranz beträgt max 4mm.
vorschläge?

besten dank im voraus.

mfg
tommy
 

Limbo

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Wir lösen Sowas mit SIMOVIS und Drehstrommotoren oder SIMOREG mit Gleichstrommotoren. Mit stufenloser Drehzahlregelung und voller Hubleistung bei jeder Drehzahl. Dazu bekommt die Regelung nur ein zusätzliches Signal von einem Hübner Tachogenerator an jeder Motorwelle.
So heben wir bis 45T bei 27m/s mit 2 Motoren. Das können wir 100% synchron oder, falls gewollt, auch mit unterschiedlicher Geschwindigkeit.

Davon haben wir 6 Anlagen (alle 2 Motoren, 2 Winden) von 16 bis 45 Tonnen.

Limbo
 

PeterEF

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An der Bahnsteuerung einer Schneidanlage mit zwei Antriebn für die X-Achse haben wir das über einen einfachen P-Regler gelöst: X1 kriegt einen Sollwert und fährt danach, X2 kriegt den gleichen Sollwert + eine Korrektur. Der Korrekturwert wird aus der Differenz der Istwerte X1 und X2 multipliziert mit einem Verstärkungsfaktor gebildet:

Korr = (X1_pos - X2_pos) * K_korr

Maximale Abweichung ist 2 mm bei einem Aussteuerbereich von 2000 mm und maximaler Geschwindigkeit von 600mm/s.
Funktioniert!

Peter
 

Limbo

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@Firefox
nicht so speziell, wenn du Container und Schwergut anheben willst.

2 Winden, wenn Du auch Schalengreifer öffnen willst, und absuluter Gleichlauf der Winden, wenn der Greifer nur öffnen soll, wenn es der MF will.

Natürlich geht der Greiferbetrieb nicht bis 45T, aber 16T sind es mit Greifer auch, und dann bis 68m/s.

Limbo
 
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@ Limbo,
sorry, aber das geht mir nicht in den Kopf.
65 m/s = 3900 m/m = 234000 m/h = 234 km/h.
Das erscheint mir dann doch etwas sehr schnell um Lasten zubewegen.

Firefox
 

Limbo

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Sorry!
Du hast natürlich Recht. Es sind "nur° m/min.
Aber immernoch 4-8 mal schneller, als ein normaler Hallenkran.

Limbo
 
OP
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Also wir lösen solche Probleme generell mit Servo-Antrieben von SEW-Eurodrive (www.sew-eurodrive.de).

Dort kann man auch asynchronmotoren mit Drehgebern (auch Absolutwertgeber) einsetzen, diese lassen sich dann genau wie Servoantriebe einsetzen ("asynchrone servomotore)

Es gibt das fertige Applikationsmodul "Interner Synchronlauf", das die beiden Servoumrichter ("Movidrive B") über den SEW-Systembus verbindet. Der Master gibt seine Istposition synchron an den Slave weiter, der Slave wird also mitgeschleppt.
Grundsätzlich sollte das ganze auch mit 1 Master und mehreren Slaves möglich sein, das Ein- und Auskuppeln von einzelnen Slaves ist möglich.

Wir setzen diese Anwendung hauptsächlich bei Sägen oder Transferanlagen ein (Vertikalachse, die auf beiden Seiten mit je 1 Spindel bewegt wird; Taktvorschub mit je 1 Motor an Anfang und Ende)
Wenn die Antriebe ordentlich abgeglichen werden, ist eine Genauigkeit von 0,1 mm möglich.
 

Ingo dV

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Sync

Noch ein Vorschlag für Asynchronmotore:

Für jeden Antrieb einen Frequenzregler (z.B. Danfoss VLT 5000), Motore mit Geber (z.B. Hohlwellengeber).
Jeden Regler mit einer Positionierkarte ausrüsten, in unserem Fall eine SyncPos Karte. Mit der SyncPos Karte kann man einen virtuellen Master (z.B. im Motor 1) programmieren. Vorteil: alle Antriebe -also auch Motor 1- sind Slaves zum virtuellen Master, es gibt keinen Schlupf wie im Falle, wenn Motor 1 Master wäre. Das Mastersignal wird über den internen Bus der VLT's an alle Antriebe verteilt.
Dem virtuellen Master wird über die SPS (Profibus, DeviceNet, Analog....) den Regelsollwert und das Ziel vorgegeben, die Positionierung läuft in den Reglern. Die Danfoss Positionierkarten sind Pascal angelehnt zu programmieren und es gibt einen super Support.
 

tommy

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die geschichte mit sew hab ich mir auch schon überlegt. da gibt es ja schon die fertige applikation auf den fu´s. das problem was ich habe ist, der kunde möchte die anlage auf 6 oder 8 problemlos erweitern. das würde heißen, ich trenne den bus bei den fu´s auf. ist dieses möglich?

das nächste wär die frage asynchron oder synchronmotoren?

mfg
tommy
 
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Synchron oder Asynchron.................

Für Syncheronmotore würde sprechen
- die kleinere Bauform bei gleichem Nennmoment
- die Tatsache, dass ein Synchronmotor das Nennmoment bereits bei Drehzahl 0 bringt
- die höhere Dynamik (bei Synchronlauf vorteilhaft)
- die höhere Schutzart (IP65 bei SEW)

für Asynchronmotore spricht in jedem Fall der Preis


Mir ist jetzt nicht ganz klar, wie die "erweiterung auf 6 oder 8" zu verstehen ist.
Ist hier 1 Master im Spiel, der 5 oder 7 Slaves mitschleppt? Oder sind 2 Master im Spiel, die je 2 oder 2 Slaves mitschleppen sollen?


bei SEW ist auf jeden Fall 1 Master mit 7 Slaves kein Problem. Der Master legt hier seine Istposition (oder seinen
Lagesollwert, bin mir jetzt nicht ganz sicher) im 1ms Takt auf den Systembus (Can Layer 2),
die Slaves greifen diesen Wert dann synchron im 1ms Takt ab.


Mit 2 Master ist das auch kein Problem, da der Master dem CAN-Telegramm neben einer Telgramm-ID auch eine Sync-ID mitgibt,
anhand der sich ein Slave am CAN-Bus synchronisiert. Geben nun die beiden Master unterschiedliche Sync-IDs vor, und
die Slaves sind auf diese entsprechend eingestellt, ist es auch kein Problem, mehrere Master-Slave-Systeme am selben Systembus zu betreiben.

Durch ändern der Telegramm-ID und der Sync-ID (kann z.B. über Parameterkanal realisiert werden), kann nun ein Slave auf unterschiedliche Master aufsynchronisiert werden.


Dieses Spiel ließe sich nun so weit treiben, dass jeder Antrieb Master sein kann, und beliebig Slaves mitschleppen kann. Die Grenze bildet hier
nur die Bandbreite des Systembus, allerdings gibt es in der Zwischenzeit von SEW einen CAN-Einschub, der einen zweiten CAN Bus zur Verfügung stellt.


Falls Du interesse an dem Prinzip hast, lass mir Deine Mailadresse zukommen. Ich kenne einige Leute bei SEW, die sich hauptsächlich mit Synchronlauf beschäftigen.
 

Kurt

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zu SEW und
ich trenne den bus bei den fu´s auf. ist dieses möglich?

Alle an einem SBus:
JA du kannst Gruppen einteilen.
Aber Achtung, das SEW Telegramm 'müllt' in einem Zyklus von 1msec am SBUS (CAN). Bei 500kB kannst du an EINEM Bus somit 'praktisch vernünftig' 3 Gruppen betreiben.

Ein Master X Slaves an einem SBus, bei den Gruppen ist der SBus miteinnander nicht verbunden:
JA - glaube 31 Slaves möglich (zu faul um nachzulesen).

---
ohne BUS:
es gibt auch die Möglichkeit bei einem Antrieb den Encoderausgang am Servo auf den Encodereingang (oder Leitfrequenzeingang) zu verbinden .... also HW Impuls/Frequenzschiene.
Diese Möglichkeit haben auch viele Hersteller.


kurt
 

tommy

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also die erweiterung auf 6 bzw. 8 ist folgendermaßen zu verstehen. der kunde nimmt einen bock, in dem sich der fu mit motor befindet, und stöpselt den einfach an die vorhandene anlage an. deswegen die frage, ob ich den bus einfach auftrennen kann.
es soll also einen master geben und ich kann nach verlangen bis zu 8 böcke zusammenschließen.
 

bebaste

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hallo tommy,
muß die anlage denn auch einen einrichtbetrieb haben ober sind zum anfang alle höhen gleich ?

bebaste
 
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