Handling Portale

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Pico1184

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Hallo zusammen,

da ich eventuell in naher Zukunft ein Handling Portal programmieren darf und ich in dieser Richtung noch keinerlei Erfahrung habe wollte ich mal bei euch ein paar Infos einholen.

Das Portal hat eine X,Y,Z Achse und soll über Siemens 1FK7 Servoantriebe verfahren werden.

Verwendet man hier Umrichter mit Mehrachsverwaltung oder für jede Achse einen eigenen Umrichter?
Z.b. Sinamics S110 oder S120???

Und wie geht ihr dabei ganz grob bei der Software Erstellung vor???

Bin euch für Infos sehr dankbar, da ohne Erfahrungswerte doch noch einige Fragen offen sind!

Grüße Pico
 
Deine Frage lässt sich genauso einfach beantworten wie:
"Wieviel kostet ein rotes Auto?"

Die Anforderungen an ein Portal reichen von extrem simpel mit Mehrachsverwaltung bis hin zu Portalen mit 3 interpolierenden Achsen mit Sinumerik, Robotersteuerung oder Ähnlichem.
Besorg dir erstmal mehr Informationen, dann kann man leichter eine Aussage treffen :)

Gruß
Dieter
 
3 x S110 = 3 x CU305. Das sollte preislich kein Vorteil gegenüber 1 x CU320 sein. Ich würde hier auf eine Lösung mit S120 setzen, da sich hier auch die drei Achsen einen Zwischenkreis teilen, was
bei Bremsbetrieb einzelner Motoren energetisch besser ist. Je nach Leistung wüürde ich auf ein rückspeisefähiges Smartline Modul gehen, damit die Bremswiderstände entfallen können.
Evtl. als Steuerung eine S7 315T, die hat Handling Funktionen im Bauch und kann relativ einfach mit normalen Step7 Mitteln (KOP, FUP, AWL, SCL, etc.) programmiert werden.
 
Schau mal bei den üblichen Verdächtigen (GSA, Fibro, Felsomat, Tiani) nach und hole dir da inovationen ...

Habe selbst für eine dieser Firmen schon solche Teile projektiert.
Je nach Aufgabe kommt halt z.B. so etwas wie die 315T, FMNC, 611U oder NC in frage.
Fibro und Felsomat, haben z.B. glaube die 828D drinne mit nem HT8 ...
 
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Also nun hab ich detailliertere Infos bekommen.
Habe mal eine kleine Skizze gemalt in welcher der Anlagenaufbau grob zu erkennen ist (siehe Anhang).

Uebersicht.jpg

Folgende Aufgabenstellung dazu:

Es sollen verschieden lange Hülsen (max 300mm) zugeführt, ausgerichtet und auf Werkzeugschlitten abgelegt werden.
Die Zuführung erfolgt hängend auf einer Linearschiene (Öffnung der Hülsen nach oben).
Die Hülsen haben innen eine bestimmte Form nach welcher später ausgerichtet werden soll.
Am Ende der Linearschiene ist eine Kamera welche die Form kontrolliert.

Nun wird über das Linearhandling eine Hülse am Ende der Zuführung abgeholt. (XYZ-Achsen)
Zuvor gab die Kamera die aktuelle Ausrichtung der Hülse an die Steuerung.

Eine Ausrichtstation bestehend aus 3 Stationen (Servomotoren) soll die Hülsen dann in die richtige Lage drehen 0°-360° und je nach Länge der Hülsen
auf den jeweiligen Werkzeugschlitten ablegen.

So das ist die Aufgabenstellung ganz grob.

Nun meine Hardewareplanung dazu:

6x Sinamics S110 Power Module
6x Sinamics S110 Control Unit
6x Sinamics Bremswiderstand
1x Intelligentes OP Panel

1x CPU 315 DP Technologie
1x Simens Simatic Technology

Was meint ihr dazu? Kann ich das ganze noch verkleinern bzw. etwas zusammenfassen??
Was haltet ihr von der Technologie CPU und dem Add On Simatic Technology?

Grüße Pico
 
Zuletzt bearbeitet:
Hi,

es besteht immernoch Klärungsbedarf. Warum jetzt auf einmal 6xS110 für 3 Servoachsen?
Definiere jetzt mal genau die Achsen, auch die Werkzeugschlitten, Teilezuführung und Teileausrichtung bzw. diverse Rotationsantriebe.
Weiter zu definieren ist die Genauigkeit der Positionierung für Prozessicherheit und die Geschwindigkeit der Antriebe zum Erreichen der erforderlichen Taktzeit.
Auch in Betracht zu ziehen sind eventuelle Safety Funktionen (zB Safety Limited Speed (SLS) zum Einrichten)

T-CPU benötigst du zB für sehr schnelles Positionieren, falls es die Taktzeit hergibt würde ich drauf aber verzichten.
Ich würde auch die CU320 den S110ern vorziehen, siehe Beitrag #4 von user offliner.
Alternativ gibts aber auch praktikable Systeme von anderen Herstellern in Verbindung mit einer Siemens SPS.
Bei SEW finde ich die CCU ganz gut für so eine Anwendung, auf jeden Fall leichter Parametrierbar als der Siemenskram.

Gruß MK
 
Warum jetzt auf einmal 6xS110 für 3 Servoachsen?
Zum Vergrößern anklicken....

Nein es sind keine 3 Achsen sondern 6....Wenn du dir meine Skizze ansiehst habe ich x/y/z-Achsen und noch 3 Ausrichtachsen welche an der X-Achse angebracht sind.

Diese Ausrichtstation soll die Hülsen je nach Lage bzw. je nach Daten der Kamera, welche die Lage an die Steuerung übermittelt, auf eine bestimme Position ausgerichtet werden (Bereich von 0° - 360°). Von diesen 3 Ausrichtachsen sind immer 2 in Betrieb welche die Hülsen aufnehmen und auf einem Werzeugschlitten absetzen.


Taktzeit beträgt 6 sec....d.h. alle 6 sekunden müssem zwei hülsen auf einem Werkzeugschlitten sitzen.

Denke dann sollte auch das verfahren der x/y/z achsen gleichzeitig funktionieren und auch das Ausrichten sollte während dem Verfahren der x/y/z Achsen möglich sein.

Muss man da schon an Interpolation denken?? Denke eigentlich nicht da jede Achse für sich alleine arbeitet und keine Radien, Kreise etc. gefahren werden müssen!

Grüße Pico
 
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Hallo,
ob du die Taktzeit einhalten kannst liegt ja nicht nur an den Achsen.
Aber was deren Ablauf angeht (wenn man alle Achsen einzeln sieht) :
Ausrichten kannst du vom Zeitpunkt "gegeriffen + Z-Achse nicht mehr unten + Kamera-Daten liegen vor" bis kurz vor Ablegen.
Je nach der Ausführung der Mechanik kannst du X- und Y-Achse gleichzeitig fahren lassen (wenn Z-Achse = oben) und die fahren dann optisch ggf. auch dann einen Bogen ;)
Ich würde das jedenfalls so machen ...

Gruß
Larry
 
Wenn du die T-CPU nutzen möchtest ist das genau die richtige Plattform,
mit diese kannst du interpoliert fahren, was bei 6sec. Taktzeit wahrscheinlich
auch erforderlich ist. Die Drehachse kann zusätzlich Bahngesteuert fahren, die
CPU achtet dann darauf das die drei Interpolierten und die Drehachse wirklich
gleichzeitig am Endpunkt positioniert sind. Aber Achtung die schwächste Achse
gibt den Takt an. Bei den Reglern würde ich auch eher zu den S120 tendieren,
dann ist das ganze etwas runder.
 
Ich denke ein T-CPU ist für solch eine Anwendung nicht notwendig, zu teuer (eine 315T 2441,00€) und auch das Programmieren ist nicht so aus der Hüfte möglich.
Ich würde es mit Sinamics einer CCU320 und S120 lösen.
Dann hast du alles in einer Einheit, die Hardware Anschaltung und dergleichen ist viel einfacher und, das Beste, wenn du mit einer einfachen Positionierung nicht klar kommst, dann kannst du mit den Erweiterungen in der CCU dies realisieren.
Echtes Interpolieren ist nicht notwendig, da es unerheblich ist, ob es eine minimale Abweichung beim Bahnfahren gibt.


bike

btw: seit wann kann eine T-CPU interpolieren?
 
Zuletzt bearbeitet:
rostiger Nagel schrieb:
Kann Sie, hast du mal das Handbuch gelesen?
Zum Vergrößern anklicken....

Ja, eigentlich schon.
Der BigS Vertreter unseres Vertrauens hat letzten Mittwoch nachhaltig darauf hingewiesen, dass ein echtes Interpolieren nicht möglich ist.
Ich beziehe mich jetzt auf die 315T, die 317T muss ich noch einmal nachlesen.

Doch zurück zu Thema: Warum muss interpoliert werden?
Es genügt doch wenn die Achsen rechtzeitig am Zielpunkt ankommen.


bike
 
Ne daher verwenden wir ja eine NC.
Doch bei der Anwendung des TE ist es nicht notwendig.

Interpolieren mit Stützpunkten ist mit einer T_CPU möglich, klar.
Doch ist das echtes Interpolieren?


bike
 
Bei 6 Sekunden Taktzeit zählt jede Milisekunde und bei 6 Achsen wäre auch zu überlegen die T-CPU wegzulassen und
dafür eine Simotion einzusetzen (preislich abwägen Programmieraufwand vs. HW-Kosten!). Erinnere mich das sich die Software "Technology" für die T-CPU nicht mit allen anderen Siemens-Paketen verträgt --> KO-Kriterium?

Auch die Z-Achse kann auf eine "Vorabposition" abwärts fahren gleichzeitig mit XY. Die Parameter das die Achsen gleichzeitig ins Ziel kommen lassen sich durchaus in der SPS berechnen.
Die Nutzung der MC-Funktionen sehe ich als Vorteile in der einfachen Programmierung gegenüber einer Variante ohne T. Dennoch würde ich durchaus mir die SEW CCU ansehen, die grafische Parametrierung ist 3x schneller als Technology oder Simotion.

MfG MK
 
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Die T-CPU hat den Charme, dass man sie mit "normalen" Step7 Mitteln programmieren kann. Ich behaupte, ich zeige jedem 1 Tag lang die Grundlagen und dann kann er das Teil bedienen.
Das ist mit Simotion bei weitem nicht so, deshalb verstehe ich die Empfehlung auch an der Stelle nicht. Von der Taktzeit ist es auf alle Fälle nicht notwendig.
Ich würde auf jeden Fall von der 6 x S110 Lösung weggehen ! 1 x CU320-2 DP + SLM (wenn's passt) + Motormodule. Sollte auf jeden Fall günstiger sein. Nächster Vorteil: nur ein
DP Teilnehmer und nicht sechs am Bus und damit kleinere DP Zyklen ! Bei SLM auch keine Bremswiderstände, d.h. Energie gespart.
Schau Dir mal das Applikationsbeispiel im Support an, evtl. ist das ja was für Dich http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/59259273
 
Zuletzt bearbeitet:

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