-> Hier kostenlos registrieren
Hallo zusammen,
Hat einer SPS Erfahrung mit der Anlagen Software des Herstellers " AWL Schweißanlagen "?
Ich muss / soll die Entnahmereihenfolge des Handling Roboters ändern .
Von Rohteilentnahme => Fertigteilentnahme.
Muss ich dafür den Variablen Bereich #iStatusRangeUnload ändern ?
MFG
Hat einer SPS Erfahrung mit der Anlagen Software des Herstellers " AWL Schweißanlagen "?
Ich muss / soll die Entnahmereihenfolge des Handling Roboters ändern .
Von Rohteilentnahme => Fertigteilentnahme.
Muss ich dafür den Variablen Bereich #iStatusRangeUnload ändern ?
Code:
IF (#MachineStatus.bDelayedAuto OR
(#MachineStatus.bDelayedReset AND
(
(#iStepCounter >= #stResetBegin AND #iStepCounter <= #stResetDone)
OR ((#iStepCounter >= #stSubStart AND #iStepCounter <= #stSubEnd) AND (#iReturnStep >= #stResetBegin AND #iReturnStep <= #stResetDone))
))) THEN
CASE #iStepCounter OF
#stIdle: // 0
// This is the idle state.
IF #MachineStatus.bDelayedAuto AND NOT #MachineStatus.bCycleStopActive AND (#iReadWriteArmNr = #LogisticsIn.iActualArmNr) THEN
// What can we do next? (in order of priority:)
// NOTE: actions that need the arm/jig may ONLY be started if (bReleaseForActions and not bPosDone and ReadJigData.bValidDataAvailable)!!!
IF #LogisticsIn.bReleaseForActions AND NOT #bPosDone AND #ReadJigData.bValidDataAvailable THEN
// test for invalid data:
IF NOT #LogPosSettingsInt.bJigAvailable
OR NOT #LogPosSettingsInt.bJigActive THEN
// jig is unavailable or switched off, no actions:
#iStepCounter := #stStationFinished;
;
ELSIF #PartStatusInt.PartData.iProcessStatus < #iStatusRangeUnload + "psPreviousStationDone" THEN
// previous station is still busy, we just have to wait... standby for action..
IF #PartStatusInt.PartData.bVirtStationNotFinished THEN
#bPosDone := true; // the virtual station is not working on this data position anymore, so we could wait forever.
;
END_IF;
// fully completed:
ELSIF (#PartStatusInt.PartData.iProcessStatus >= #iStatusRangeUnload + "psThisStationDone")
AND (#PartStatusInt.PartData.iProcessStatus < "psBeginAtOperatorSide") THEN
// this station is already finished, let's handshake again:
#iStepCounter := #stStationFinished;
;
// process status allows us to start the takeout:
ELSIF #PartStatusInt.PartData.iProcessStatus >= #iStatusRangeUnload + "psPreviousStationDone"
AND (#PartStatusInt.PartData.iProcessStatus < "psBeginAtOperatorSide") THEN
//check if jig is correct and if jig has correct part to unload
IF NOT #PartStatusInt.PartData.bDataValid OR (#PartStatusInt.PartData.iProcessStatus = 0) THEN
// data not initialized, skip this jig
#PartStatusInt.PartData.iProcessStatus := #iStatusRangeUnload + "psThisStationDone";
#bPosDone := true;
ELSIF (#iJigForGripper = "iGripperNotUsed") OR NOT #bGripperEmpty THEN
//not correct jig for gripper 'iJigForGripper'
#PartStatusInt.PartData.iProcessStatus := #iStatusRangeUnload + "psThisStationDone";
#bPosDone := true;
ELSIF (#bRbInHomePosition OR #bRobotCtrl2InSafeBox1_TT) AND NOT #PartStatusInt.PartData.Product[2].bDataValid THEN
//not a valid part in jig to unload (part2).
#PartStatusInt.PartData.iProcessStatus := #iStatusRangeUnload + "psThisStationDone";
#bPosDone := true;
ELSIF (#OtherRobotPartStatus.PartData.iProcessStatus <> 0)
AND ((#OtherRobotPartStatus.PartData.iProcessStatus < #iStatusRangeRobot + "psPreviousStationDone")
OR ((#OtherRobotPartStatus.PartData.iProcessStatus >= #iStatusRangeRobot + "psPreviousStationDone") AND #OtherRobotPartStatus.PartData.bProcessError)) THEN
// last check at other robot gripper side to see if handling robot is ready to load/unload at operator
; //wait until other side is ready
ELSE
//we can start unloading
#PartStatusInt.PartData.iProcessStatus := #iStatusRangeUnload + "psThisStationStarted";
#iStepCounter := #stPrepUnloadingBegin;
END_IF;
END_IF;
ELSIF #LogisticsIn.bReleaseForActions AND NOT #bPosDone AND NOT #ReadJigData.bValidDataAvailable THEN
// no valid data, skip the station:
#bPosDone := true;
END_IF;
END_IF;MFG
Zuletzt bearbeitet:
