Homing Prozedur für CIA402 Ethercat Device gesucht

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Horscht

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Hallo zusammen,

könnte mir jemand freundlicherweise eine fertige und funktionierende Homingprozedur für das interne Homing von CIA402 Ethercat Servos in SCL zur Verfügung stellen?

Hintergrund ist, wir arbeiten in Linuxcnc gerade an der korrekten Implementierung der internen Homigprozedur von CIA402 kompatiblen Ethercat Servodrives.
Die derzeitige Implementierung ist rudimentär und beschränkt sich nur auf das Schreiben der Parameter für den Homingmodus, Homing Antriggern und
warten bis der Drive irgendwann fertig ist.
Es fehlt völlig die komplette zeitliche Überwachung und ob sich der Servo überhaupt bewegt.
Gerade bei einem Doppel Achssystem kann das böse folgen haben wenn ein Servo nicht los fährt.

Für eure Hilfe wäre ich sehr dankbar.

Grüße Horscht
 
Wünschen kannst du dir das gerne - bekommen wirst du es aber meiner bescheidenen Meinung nach aber nicht.
Wenigstens nicht von mir. Wenn ich jetzt sarkastisch bin - Frag eine KI, die sagt nie nein.

SCL ist für mich TIA, du bewegst dich aber im Beckhoff-Forum.
Und Homing ist so eine Sache.
Wenn du es ordentlich machen willst musst du da auf der HW Möglichkeiten betrachten und da gibt es viele Möglichkeiten.
Und DSP402 sagt auch nicht womit du die Antriebe ansteuerst (Beckhoff NC oder aus der SPS) oder wie auch immer.

Wenn der Antrieb es kann als eigenständiges Feature könnte ja noch ein zweiter Encoder (mit oder ohne C-Spur) vorhanden sein...
In der PLCOpen hat sich dann auch ein ganzes Gremium ums Homing gekümmert - und das auf noch auf einer abstrakten Eben.
 
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Vielen Dank für die unhöfliche Antwort.
Schade das Sie sich meine Anfrage nicht durchgelesen haben. Es geht hier nicht um DSP402, Beckhoff oder irgendwelche SPS, auch keine 2. Encoder.

Wenn du es ordentlich machen willst musst du da auf der HW Möglichkeiten betrachten und da gibt es viele Möglichkeiten.
Darum geht's

Linuxcnc entwickelt sich weiter. Statt der klassischen Puls/dir Ansteuerung oder mesa Karte werden verstärkt ethercat servos eingesetzt.
Da die meisten CIA402 kompatible Laufwerke sind, liegt es nahe, ein entsprechendes conformes homingmodul zu entwickeln. Und nein, KI ist keine Lösung.
Ich hätte mich gerne auf Unterstützung hier im Forum gefreut, aber bei solchen Antworten lasse ich das mal lieber und Frage besser woanders an.

Grüße
 
In dem Zusammenhang möchte ich auch mal auf das Foren-Motto hinweisen. Niemand muß @Horscht seine ganze Arbeit präsentieren, aber man kann ruhig sinnvoll weiterhelfen oder sich einfach nicht zu Wort melden!
 
Ich möchte mich nochmals für meine Anfrage entschuldigen. Ich bin es leider aus dem linuxcnc Forum gewohnt, das man sich gegenseitig hilft und auch Code zur Verfügung stellt. Das es sich hier um ein geschlossenes Forum handelt, wusste ich nicht.
Wir werden keine weiteren Anfragen stellen.

Mit freundlichen Grüßen

Horscht
 
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Horscht schrieb:
Ich möchte mich nochmals für meine Anfrage entschuldigen. Ich bin es leider aus dem linuxcnc Forum gewohnt, das man sich gegenseitig hilft und auch Code zur Verfügung stellt. Das es sich hier um ein geschlossenes Forum handelt, wusste ich nicht.
Wir werden keine weiteren Anfragen stellen.

Mit freundlichen Grüßen

Horscht
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Da hast Du etwas völlig falsch verstanden.
Dies ist kein geschlossenes Forum und wir helfen hier gerne.
Hier wird aber Hilfe zur Selbsthilfe gegeben, sprich man muss im gewissen Rahmen mitarbeiten.
Auf Beiträge wie, ich möchte dies oder das machen, wer programmiert mir das komplett, erhält man neben bestimmter Sprüche, meist die Frage, was man schon selber gemacht/probiert hat.
Handelt es sich zum Beispiel um eine Hausaufgabe, bringt dem Fragensteller die fertige Lösung letztenendes nichts, denn er lernt dabei voraussichtlich nichts.
Nachtrag: Und wie @Guga schon schrieb, übrigens weiß ich nicht, wo seine Antwort wirklich unhöflich war, höchstens, wie er auch angemerkt hat, etwas sarkastisch, hast Du im Beckhoffbereich gepostet und da wird, soweit Du die NC nutzt, das Homing über den FB MC_HOME gesteuert. Zum MC_HOME kann Dir hier aber keiner interne Details nennen, da es eine compilierte Bibliothek ist, auf dessen Quelltext nur Beckhoff Zugriff hat.
Was möchtet Ihr denn ganz genau haben/machen? Eine Homing Funktion für eine Bibliothek erstellen für Eure Antriebe? Du erwähntest Linuxcnc, kann das System denn Codesys SCL Code verarbeiten, sonst bringen Euch Lösungen ja auch nur bedingt weiter.
 
Zuletzt bearbeitet:
Ich habe eine CNC Fräse und einen Plasmaschneider sowie eine Drehbank mit LinuxCNC im Hobbybereich am laufen oder am laufen gehabt. Großes Thema ist immer gewesen wie man die Antrieb ansteuern kann. Damals noch über den "Drucker Port" über Schritt/ Richtungssignale. LinuxCNC lief damals mit einem bestimmten "Echtzeit Kernel".

Ich kann mir vorstellen das man auch wegen der Hardware nun andere Wege sucht. LinuxCNC hatte damals schon einen "Gantry Modus" für zwei "parallele Achsen". Dann gibt es Brakeout Boards über USB und Netzwerk um aus einem PC eben die Steuerung zu bauen.

Da es in China Recht günstige Servosysteme, Schrittmotoren, oder Closed Loop Stepper mit Schritt/Richtung gab war das ein gängiger Weg.

Jetzt findet man dort auch günstige System mit Ethercat, und ich danke der Kollege sucht jetzt die Prozedur in SCL als vorlage um es in LinuxCNC zu implementieren.
 
Ich kann dir leider nicht im Detail helfen, da ich LinuxCNC selbst nicht einsetze und daher auch keine konkrete Applikation oder fertige Lösung teilen kann.

Grundsätzlich gibt es bei der Referenzfahrt keine einheitliche Vorgehensweise, die immer passt. Das hängt stark von der eingesetzten Hardware, der Kinematik, dem mechanischen Aufbau und der gewünschten Systemarchitektur ab. CiA402 definiert zwar den Rahmen, aber nicht die konkrete Implementierung im jeweiligen System.

Es gibt auch Konstellationen, in denen man eine klassische Referenzfahrt komplett vermeidet, z. B. durch den Einsatz von Absolutwertgebern. Dann verschiebt sich der Aufwand eher in Richtung Mastering und Offset-Management.

Wenn du konkrete Detailfragen zu einem bestimmten Szenario hast, kann hier sicher gezielter geholfen werden. Hilfreich wäre z. B. eine genauere Beschreibung:
  • Welche Hardware?
  • Welche Art von Achssystem (z. B. Gantry, XY, gekoppelt)?
  • Drive-internes Homing oder masterbasiert?
Wenn klar ist, was genau du umsetzen willst und welche Randbedingungen gelten, lässt sich auch sinnvoll über eine geeignete Referenzstrategie sprechen. Aktuell fehlen dafür noch ein paar Details.
 
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Hallo , hiermal etwas allgemeines zum Homing mit DSP402/CIA402. Es gibt die nach Norm spezifizierten Homning -Methoden die im Antrieb laufen. Um diese zu starten und überwachen gibt es dann die entsprechend "6000er"-Objekte (CanOpen und EtherCAT COE).
Das andere sind dann die Homing-Methoden die komplett auf den Controllern programmiert sind. Da sind die Antriebe normalerweise im CSP oder CSV-Mode. Und die Ref-Schalter etc. sind auf die controller Hardware verbunden. Hier hat dann jeder Hersteller seine eigene Implemtation.
Z.B. in Beckhoff der MC_Home

Beckhoff Information System - German

Components for Automation and Control: TwinCAT NT-Realtime-System, Bus terminal, Industrial PC, BECKHOFF-Lightbus
infosys.beckhoff.com

oder z.b. bei Codesys/Softmotion der SMC_Homing.

content.helpme-codesys.com

CODESYS Group

content.helpme-codesys.com content.helpme-codesys.com

Grüße
 
Zuletzt bearbeitet:
Um das kurz klar zu stellen: Mir ist bewusst das das Pendant zu SCL in der Codesys Welt ST ist. Das ST und SCL quasi die gleiche Sprache ist auch, sich aber in Nuancen unterscheiden (Siemens und sein Süppchen).
Die Frage die ich mir Stelle, warum sollte codesys auch SCL können, wenn es doch bereits ST hat?
 
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Pippen schrieb:
Das stimmt nicht. In ST gibt es keine InstanzDBs. Auch sind die Adressierungskonventionen anders.
Zum Vergrößern anklicken....
Ohne Dich beleidigen zu wollen, ist das schon etwas Klugscheißerei und auch nur bedingt richtig.
Ja, im Codesys Universum gibt es das Konstrukt mit den DBs nicht, aber das hat ja nichts mit der Sprache direkt zu tun, bei Siemens kommen DBs ja auch auch bei FUP oder KOP zum Einsatz. Mit ST == SCL ist ja (vermutlich) nur gemeint, dass der Aufbau des Quellcodes und die dort verwendeten Objekte (z.B. IF, WHILE, FOR, usw.) ähnlich sind.
 
Ich kann Dir keinen Link angeben in dem steht, dass es keine Instanz DBs in ST gibt. Das Schlüsselwort "DATA_BLOCK" gibt es in ST einfach nicht. Auch das # für die Adressierung gibt es bei ST nicht.
 
oliver.tonn schrieb:
Ohne Dich beleidigen zu wollen, ist das schon etwas Klugscheißerei und auch nur bedingt richtig.
Ja, im Codesys Universum gibt es das Konstrukt mit den DBs nicht, aber das hat ja nichts mit der Sprache direkt zu tun, bei Siemens kommen DBs ja auch auch bei FUP oder KOP zum Einsatz. Mit ST == SCL ist ja (vermutlich) nur gemeint, dass der Aufbau des Quellcodes und die dort verwendeten Objekte (z.B. IF, WHILE, FOR, usw.) ähnlich sind.
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ja, kann man so sehen. Ich finde es nicht unerheblich.
 
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