Kollaborierende Roboter

Noch eine Frage,

hast Du noch irgendeine BWS oder so bei der Applikation im Einsatz oder läuft der Robbi
wirklich ganz ohne?

Gruß
Tommi
 
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Hallo Tommi,

der Roboter läuft "ganz ohne". Die CNC Maschinen haben natürlich noch ihren ganz normalen Schutz, den wir auch nicht angepackt haben (automatische Schutztüre). Die 3 Einheiten wurde miteinander verkettet, zumindest signalmäßig. Um auf die eigentliche Frage zurück zu kommen: Im Bewegungsbereich des Roboters gibt es keinerlei Absperrungen, Schutzgitter oder Ähnliches. Da die BG bei uns regelmäßig im Haus ist und diese Applikatition schon mehrfach betrachtet/gesehen hat und nie etwas zu beanstanden hatte, denke ich persönlich auch, das wir alles richtig gemacht haben..:cool:
Man muss aber fairerweise sagen, das der Zugang zum Roboter durch die Aufstellung / Anordnung (2 CNC Maschinen, Teileentnahmeeinheit und kleines Förderband) schon relativ begrenzt ist. Aber ich kann den Roboter ohne Probleme erreichen, wenn ich denn will..

Wie ich aber schon oben geschrieben habe: Bei unseren "Tests" machte er noch nicht mal blaue Flecken..;)

Gruß
MeisterLampe81
 
"Man hat viele Freiheiten, da alles in Python programmiert ist und jede Funktion in irgend einer Weise eine Schnittstelle zu Python aufweist bzw. änderbar ist.
Das ist Fluch und Segen zugleich. Denn der Hersteller hat es sich einfach gemacht und sagt "Wenn es dir nicht passt, mach es wie es dir passt".

Es gibt z.B. nur ein Werkzeug, hat man z.B. einen Doppelgreifer rechnet man sich sowas von den Wolf.
Eine simple Palettierung die z.B. in Kuka KRL in 10min erstellt ist, macht man hier in 30min, etc.

Und auch bei diesem Roboter gilt das gleiche Thema wie bei den anderen: Mag der Roboter noch so sicher sein, sobald ein Werkzeug dran ist, ist das Thema oft rum."

Das ist mittlerweile nicht mehr so! Eine einfache Palettierung oder auch eine zweifache programmiert man in unter 10 min. Bei Doppelgreifern setzt man einfach zwei TCP (Tool Center Point) und muss nichts rumrechnen.
Vieles wird mit einer zweitägigen Schulung einfacher. Bestimmte Händler bieten diese an, auch in Deutschland oder direkt bei dem Kunden im Haus.
Wer da fragen dazu hat, kann mich gerne kontaktieren. Auch bei Fragen zur Programmierung!

Schöne Grüße,
Michael
 
Zuletzt bearbeitet:
MeisterLampe81 schrieb:
Hallo Tommi,

der Roboter läuft "ganz ohne". Die CNC Maschinen haben natürlich noch ihren ganz normalen Schutz, den wir auch nicht angepackt haben (automatische Schutztüre). Die 3 Einheiten wurde miteinander verkettet, zumindest signalmäßig. Um auf die eigentliche Frage zurück zu kommen: Im Bewegungsbereich des Roboters gibt es keinerlei Absperrungen, Schutzgitter oder Ähnliches. Da die BG bei uns regelmäßig im Haus ist und diese Applikatition schon mehrfach betrachtet/gesehen hat und nie etwas zu beanstanden hatte, denke ich persönlich auch, das wir alles richtig gemacht haben..:cool:
Man muss aber fairerweise sagen, das der Zugang zum Roboter durch die Aufstellung / Anordnung (2 CNC Maschinen, Teileentnahmeeinheit und kleines Förderband) schon relativ begrenzt ist. Aber ich kann den Roboter ohne Probleme erreichen, wenn ich denn will..

Wie ich aber schon oben geschrieben habe: Bei unseren "Tests" machte er noch nicht mal blaue Flecken..;)

Gruß
MeisterLampe81
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Hallo MeisterLampe,

kannst du mir ein Foto von diesem Greifer schicken?
 
Tommi schrieb:
Hallo zusammen,

nachdem die Suche dieses Wort nicht kennt, eröffne ich dieses Thema.

Hat jemand von Euch praktische Applikationserfahrung mit kollaborierenden
Robotern, also Robotern, welche ohne weitere Schutzmaßnahme oder zumindest
ohne Schutzgitter mit Menschen zusammenarbeiten.

Ich weiß, daß es solche Applikationen geben soll, ich weiß aber auch, daß die BG
solche Anwendungen auch schon stillgelegt hat, weil der Integrator zu optimistisch
war.

Man muss wohl unterscheiden zwischen der Gefahr durch den Roboterarm sowie der
Gefahr des Greifers, Manipulators, was auch immer.

Es gibt ja Hersteller, die mit solchen Robotern werben.

Ich selbst habe noch keine Erfahrung und würde mich über Antworten freuen.

Gruß
Tommi
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Hallo,

Wir möchten auch eine Anwendung mit dem UR5e umsetzen.
Es müssen Kugeln mithilfe eines Vakuumsaugers manipuliert werden.

Risiko Handverletzung:

Annahme max. 100N Anpresskraft
Anpressfläche: 0.872cm²

"Was haltet ihr davon? Kann man das so als korrekt ansehen?"

1744708776157.png
1744708949892.png
 
Mathematisch korrekt, physikalisch nicht.
Der äußere Ring ist ja keine zusammenhängende Fläche.
Das merkst Du schon, wenn Du Dir mit einem 1€-Stück
oder Deinem Ehering auf den Handrücken drückst.
Der Ring macht mehr AUA... :)
 
Hi, die Berechnung der Fläche des Kreisring scheint mir korrekt zu sein.

@Zini wie beurteilt ihr die Fläche der Gegenseite bzw. die Punktauflage der Kugeln beim Ablegen? Lässt sich die noch sinnvoll mit den einstellbaren Kraftschwellwerten des kraftsensitiven Robis vereinbaren - gerade unter Anbetracht der angegebenen Toleranzen die mit dieser Sicherheitsfunktion einhergehen?
 
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Ja das Thema MRK ist sehr ......:sneaky:.

Ich wollte selbst herausfinden, wie sich der Schmerz anfühlt, und habe es an meiner Hand getestet.
Der Schmerz war erträglich und es gab keine Verletzungen. Man kann den UR5e sehr feinfühlig einstellen, was natürlich die Geschwindigkeit beeinflusst. Aber das ist für mich nicht so wichtig.

Taschenofen schrieb:
Hi, die Berechnung der Fläche des Kreisring scheint mir korrekt zu sein.

@Zini wie beurteilt ihr die Fläche der Gegenseite bzw. die Punktauflage der Kugeln beim Ablegen? Lässt sich die noch sinnvoll mit den einstellbaren Kraftschwellwerten des kraftsensitiven Robis vereinbaren - gerade unter Anbetracht der angegebenen Toleranzen die mit dieser Sicherheitsfunktion einhergehen?
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Die Gegenseite ist ein weiches Material. Mit der Kugel selbst habe ich noch nicht getestet.
 
In unserem Unternehmen haben wir kein Messgerät zur Verfügung. Ich denke, wenn man eine Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK) umsetzen möchte, kann es sehr teuer werden, wenn man externe Experten hinzuzieht.
 
MRK bzw. kraftsensitive Robotik treibt mich schon ein paar Jahre umher - sowohl auf Seite der Entwicklung solcher Systeme als auch als Entwickler im Maschinenbau. Bisher habe ich für mich noch keinen gesamtheitlich sinnvollen Zweig gefunden mit dem sich MRK - insbesondere mit Nutzung von Kraft und Leistungsbegrenzung - der "breiten" Masse nahebringen lässt.

Häufig gehen die Gründe mehr in die Richtung der einfacheren Programmierung oder der geringeren Hürde in der finanziellen Investition. Der "Zugewinn" an "Sicherheit" wird hier mehr als Nebeneffekt betrachtet und kommt nur dann zur Geltung wenn die erste Frage hinsichtlich Sicherheit der Verwendung gestellt wird. Dennoch finde ich jeden Ansatz zur MRK - auch unter Verwendung von Leichtbaurobotik - sehr Interessant.

Um die Messung der Kraft und Druckwerte wird man final nicht herumkommen, um sicher und sauber zu validieren.
 
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Zini schrieb:
In unserem Unternehmen haben wir kein Messgerät zur Verfügung. Ich denke, wenn man eine Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK) umsetzen möchte, kann es sehr teuer werden, wenn man externe Experten hinzuzieht.
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Die Kosten hängen sehr stark von deiner Vorarbeit ab.
Wenn du deine Applikation inklusive aller Sicherheitsfunktionen sauber beschreibst und das mit dem Experten im Vorfeld alles klärst, dann bleibt eigentlich "nur" die Validierung. Da halten sich die Kosten dann in Grenzen.
Man darf aber selbst so einen vermeintlich kleinen 5kg Roboter nicht unterschätzen. Wenn der dir mit Vmax eine verpasst, dann ist das nicht harmlos.
 
Hier ist eine umformulierte Version deines Textes:

Eine Frage an alle: Laut Norm sollte es keine Kollisionen im Gesicht geben. Wo genau liegt die Grenze? Es ist auch möglich, sich zum Roboter hinunterzubeugen. Eine Person mit einer Größe von 1,5m ist anders zu betrachten als eine Person mit einer Größe von 1,9m. In einer Situation wie auf dem Bild würde ich den Roboter sehr langsam bewegen, um sich besser auf die Gegebenheiten einstellen zu können.
1744725751190.png
 
Kopf und Hals sind für mich das KO Kriterium für 90% aller Cobot-Anwendungen, die ich bisher auf Messen bestaunen konnte. Für diese Bereiche gibt es auch, so weit ich weiß, keine Versuche für statische und transiente Kräfte. Wahrscheinlich hat die Ethikkommission da nicht mitgespielt. Auch im Cobot-Planer vom Fraunhofer IFF konnte man diese Körperteile nicht auswählen, als ich mir das Tool das letzte mal angesehen habe (ist aber schon eine Weile her, vielleicht geht es jetzt)
Man kann den Roboter natürlich so langsam machen, dass man mit einem Ausweichen der Person argumentieren kann.
 
Schlecht ist immer, wenn der Roboter über "freiem Boden" fährt, wo der Mensch sich
aufhalten kann. Und dann noch in Kopfhöhe.

Der Robby sollte möglichst oberhalb von Tischen, Vorrichtungen, etc. fahren, wo der Mensch seinen
Kopf nicht hinhalten muss.

Restzweifel an der Sicherheit der Applikation bleiben immer, selbst wenn man alle relevanten Kräfte
und Drücke erfolgreich gemessen hat. Diese muss man dann irgendwann akzeptieren oder die
Applikation einstampfen.

Meine erste und letzte MRK-Applikation mit einem UR10 liegt 9 Jahre zurück.
Sie läuft bis heute unfallfrei im Zweischichtbetrieb, toi, toi, toi... :)

Das UR10-Handgelenk musste einmal getauscht werden, ist halt ein Leichtbaurobby. ;)
 
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