Hallo Dr.No,
wenn du kein TwinCAT NC benutzen möchtest, dann solltest du im System Manager keine Achsen in der NC-Task hinzufügen, weil du in TwinCAT PLC hinterher keine NC-Task mehr hast.
Ich stelle mir die Vorgehensweise ganz grob so vor:
1. evtl. PDO-Objekte des EtherCAT Slaves anpassen
2. IO-Variablen in der PLC deklarieren
3. mit dem EtherCAT Slave verknüpfen.
4. Konfiguration starten. Geht der EtherCAT Slave in den OP-Modus? Wenn nicht dann muss der Antrieb evtl. konfiguriert werden: Motordaten, Schnittstellen, Betriebsmodus, Reglerparameter usw.
5. In der PLC das Handshake mit dem Antrieb anhand des Handbuchs implementieren, das du hoffentlich von Baumüller bekommen hast. Also das richtige Handling der Datenworte und Flags für Freigaben, Status, Reset, Homing, Fahrauftrag Start, Stop, Emergency Stop usw.
Was auch immer du unter "ans laufen bekommen verstehst"
Vielleicht hat hier jemand speziell Erfahrung mit Baumüller und kann Vorlagen für Bausteine liefern?
Gruß,
witkatz