Nach Torquelimiting die Position halten

[mmm_ams]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Hallo zusammen,

zuerst eine Beschreibung der Situation. Ich habe 2 Positionierachsen. Eine Achse hängt an der anderen. Die erste Achse (die die andere trägt) soll ein Metalbauteil anhand Torquelimiting Klemmen. Sobald das Bauteil geklemmt wurde, fährt die zweite Achse, die an der ersten hängt um ein Einschubteil in einen Kammer im Bauteil zu schieben. Nun habe ich das Problem, dass ab und an die Klemmachse während "in_clamping" ohne Befehl zurückfährt, während die Einschubachse das Einschubteil reinschiebt. Ich habe die Vermutung, dass vielleicht das Einschubteil in diesem Fall im Bauteil verklemmt ist und als Folge, fährt die Klemmachse zurück um die steigende Gegenkraft auszugleichen.
Nun wäre die Frage, kennt jemand einen Weg, wo die Istposition gehalten wird, sobald die Achse bei Torquelimiting den Status "In_Clamping" erreicht hat? Das Problem ist, man darf die Anweisung Torquelimiting im Zustand "In_Clamping" nicht deaktivieren, ansonsten geht die Achse auf Störung (MC-Fehler 8046).

Danke euch im Voraus!

 

[oliver.tonn]

Hier wären ein paar mehr Details ganz hilfreich, welche Steuerung, welche Versionen, welcher FU oder Servoregler, usw.

 

[MaxDan]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Hier wären ein paar mehr Details ganz hilfreich, welche Steuerung inklusive Version, welcher FU, Servoregler, usw.

Danke, es geht um Siemens 1518, S120 und MC V6

 

[NBerger]

Ist normal...
Wenn man das Torquelimiting beendet wird versucht den Schleppabstand abzubauen, was zum einem zu einem hohen Drehmoment führt und ggf. die Achse in einen Fehler treibt.

Abhilfe:
a Achse nicht im Positiongeregelten Modus verwenden im Torquelimiting (geht oft nicht, da positioniert werden soll...)
Hier wird kein Schleppabstand aufgebaut da es keinen gibt.
b Schleppabstand löschen vor dem umschalten.
Habe das schon öffters mal gemacht, ist aber schon was her und vielleicht gehts heute schöner:
- Den Antrieb für einen Zyklus ausschalten (MC-Power)
Beim wiedereinschalten ist der Schleppabstand gelöscht und die Achse bleibt wo sie ist.

 

[MaxDan]

Ist normal...
Wenn man das Torquelimiting beendet wird versucht den Schleppabstand abzubauen, was zum einem zu einem hohen Drehmoment führt und ggf. die Achse in einen Fehler treibt.

Abhilfe:
a Achse nicht im Positiongeregelten Modus verwenden im Torquelimiting (geht oft nicht, da positioniert werden soll...)
Hier wird kein Schleppabstand aufgebaut da es keinen gibt.
b Schleppabstand löschen vor dem umschalten.
Habe das schon öffters mal gemacht, ist aber schon was her und vielleicht gehts heute schöner:
- Den Antrieb für einen Zyklus ausschalten (MC-Power)
Beim wiedereinschalten ist der Schleppabstand gelöscht und die Achse bleibt wo sie ist.

Danke für die Tipps. Ich probiere mal Vorschlag 1