Parametrierung AS1050-0110

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Peteka

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Hallo,
ich habe kaum/keine Erfahrung mit dem Einrichten von NC-Achsen.
Ich nutze eine CX1010-0112 mit KL2541 und AS1050-0110 Schrittmotoren, die ich über TwinCAT 2 programmiere.

Nach langem herumprobieren ist es mir gelungen die Schrittmotoren/NC-Achsen über die Online-Steuerung (kurzzeitig) in Betrieb zu nehmen.
Da ich aber quasi sofort den Fehler 0x4550 („Schleppabstandsüberwachung (Position)“) bekomme gehe ich stark davon aus, dass ich bei der Parametrierung Fehler gemacht habe.

Meine Frage: Welche Parameter in der Achsen-Konfiguration muss/sollte ich anpassen.
 
Also ich stand vor kurzem vor einem ähnlichen Problem. Die wichtigste Einstellung war bei mir in den Encoder-Parametern der Skalierungsfaktor, der die Geber-Inkremente in "brauchbare" Einheiten umrechnet.

Temporär kann man auch in den Achsparametern unter Monitoring die Schleppabstandsüberwachung ausschalten. (Bei sowas bitte aufpassen, und am besten ein Not-Aus bereithalten)
 
Also für TwinCat 3 gibt es eine Übersicht hier, allerdings finde ich die nicht sehr hilfreich in Bezug auf "Was man einstellen sollte". Inwiefern das auf TC2 übertragbar ist, weiß ich nicht, sollte aber so großartig anders nicht sein.

Am Ende waren folgende Parameter für mich relevant: (ob dir das weiterhilft, ist schwer zu sagen. Mein Motor ist natürlich ein völlig anderer als deiner.)

  • Scale Factor Numerator (Enc) (In meinem Fall 1 Umdrehung, auch möglich: XYZ mm, 360°, wasauchimmer)
  • Scale Factor Denominator (Enc) (Inkremente pro Umdrehung, in meinem Fall 1280, hängt von Motor/Geber ab)
  • Velocity Scale (Drive) (Bei mir 300, aber ich habe immernoch keine Ahnung, wieso)
  • Torque Scale (Drive) (0.1, in % des Bemessungsmoments)
  • Kv Factor (Ctrl) (Bei mir 60, aber auch da habe ich keine richtige Ahung, wieso. Der bestimmt aber das Beschleunigungsverhalten)
Und natürlich so Dinge wie Höchstgeschwindigkeit.
 
Habe herausgefunden, wie ich die Berechnungen auf Grad umstelle.
Achse_1_Enc.jpg
Leider habe ich immer noch keine brauchbaren Ergebnisse.

Außerdem ist mir aufgefallen, dass bis etwa 1100 °/s die Soll-Geschwindigkeit etwa dem Schleppenabstand entspricht.
Bei höheren Geschwindigkeiten verliere ich komplett die Kontrolle über Schleppen-Abstand und Ist-Geschwindigkeit.
 
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Du hast zwei Skalierungsparameter in der NC
NC -> Motor :
Bezugsgeschwindigkeit = 100% der möglichen Geschwindigkeit = Geschwindigkeitsausgabe an die Klemme = 32676 Bezugsgeschwindigkeit = 125 kHz x Weg pro Umdrehung / (Vollschritte x Microsteps)
125 kHz => Max Ausgabefrequenz der Klemme




Beispiel für 360° / Umdrehung
- Referenzgeschwindigkeit bzw. Bezugsgeschwindigkeit
= 125 000 * 360 [Grad] / 200 / 64 = 3515,64 [Grad / Sekunde]

Dann gibt es noch die Skalierung
Encoder -NC: Der müsste sich (ohne Gewähr) wie folgt berechnen
SF = Vorschub/Umdrehung / (Vollschritte/Umdrehung x Schrittweite)
= Vorschub/Umdrehung / (R33 *R46) //R33, R46 sind Registerwerte der KL-Klemme.
Wenn du keinen encoder nutzt (weiss jetzt nicht auswendig ob dein AS-Motor einen hat oder nicht) dann erfolgt die Berechnung auf Basis der Microschritte.... Habe ich aber nicht parat (doku lesen).

Ansonsten: In den Achs-Paramtern einmal die Überwachung des Schleppabstandes abschalten und den Kv-Faktor auf 0 setzen. Dann frei drehen lasssen und schauen wie sich soll und ist verhaelt. Nachdenken und Skalierungsfaktoren anpassen.

Gruss
Guga
 

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