PID Autotune WagoAppControlSuite

[Naugit]

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Hallihallöchen allesamt.
Ich bin momentan dabei eine Positionsregelung einer Z-Achse in einem 3Achs-Portal zu realisieren.
Zur Steuerung des Motors der Achse benutze ich die Stepperdriver von Wago 750-672 zusammen mit der WagoAppStepper Library.

Nun möchte ich beim Verfahren dynamisch den Abstand des Sattels an der Z-Achse zum Boden regeln/steuern.

Ich habe dies bereits mit einer Hystereseschaltung versucht, was mir nicht schnell genug ist. Aus diesem Grund wolte ich dies mit einem PID machen, welche Wago in ihrer WagoAppControlSuite ja sogar mit Autotuning zur Verfügung stellt.


Mit dem Autotune feature komme ich leider nicht zurecht. Ich habe mich an dem Video von Kurt Braun auf Youtube inspiriert, wo er ein Autotune für seine Temperaturregelung macht.

Ich habe den Baustein soweit aufgebaut und mir scheint, als würde der Baustein auch richtig beginnen mit seinem Ablauf. Das Problem ist, dass der Sprung, welcher der Baustein auf meine Strecke gibt, so großist, dass die rMaxProcessValue erreicht wird. Wenn das passiert, geht der sStatus in den Status "Abort, because process reached rMaxProcessValue"

Hat jemand von euch eventuell eine Idee wie ich verfahren könnte?

Bilder vom Code liegen hinter dem Link

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[.:WAGO::0100272:.]

Hallo Benemenn,
die WagoAppControlSuit ist eine spezielle Bibliothek für das AutoTune eines PID Reglers. Um den gezeigten Fb korrekt nutzen zu können ist es notwendig, die Regelstrecke genau zu kennen und alle Parameter (Zeiten, Stellwerte in den einzelenen Stabilisierungsphasen, etc). Diese Informationen müssen in der Config Struktur des Bausteins hinterlegt werden. Sollten die Werte während des Autotune die eingestellten Parameter unterschreiten oder in der eingestellten Zeit nicht erreichen, dann Funktioniert die AutoTune Funktion nicht und es werden falsche Werte berechnet.
Das Verfahren hier zu beschreiben wäre zu lang, daher empfehle ich den Anwendungshinweis und das Beispielprojekt unter e!Cockpit.
Alternativ finden Sie das PFD Dazu auch unter folgendem Link.:
https://www.wago.com/de/d/15683

Das Beispielprojekt finden Sie im e!cockpit unter "Updates & Add-Ons"

Hier ein Screenshot aus dem Programm mit den Einstellungen die angepasst werden sollten (ggf. sind hier nicht alle nötigen enthalten).



Weiter sollte unbedingt eine Trend oder Trace Aufzeichnung eingerichtet werden, da durch die Visualisierung das Verhalten leichter eingeschätzt werden kann.

Als Alternative kann ich empfehlen den normalen FbPIDController aus der WagoAppBuilding_HVAC Bibliothek zu verwenden. Dieser hat keine selbstlernende Funktion aber über Traces sollte auch dieser gut einzustellen sein, weiter hat man die Optionen eine PID Regler mit 2 Regelsätzen zu verwenden.

Für weitere Fragen stehen wir Ihnen gerne unter der Hotline zur Verfügung.