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Hallo,
wenn sowas mit einer S7 realisiert werden soll so braucht man einen "Bahnplaner" der die Einzelachsen koordiniert. Das kann zB eine FM357 sein. Wenns mehr Achsen sind kann man auch zu einer 840 greifen. Aber dann kommst du ohne Hilfe mit normalem S7-Wissen nicht mehr weiter.
Gibt halt 2 Möglichkeiten,
entweder teacht (lernt) man die einzelnen Punkte ein
oder man errechnet sich die Koordinaten der Punkte die man anfahren möchte ( genauso wie man einen punkt in einem koordinatensystem identifiziert (x,y,z und die verdrehungen im Raum)
Ich habe eben noch nie so eine Fertigungsanlage mit Roboterarmen live gesehen, geschweigedenn in ein Projekt reinspicken können.
Jeder Roboterhersteller (seine eigene Software zur Programmierung der Roboter.Man 'sagt' dem Roboter wo er hinfahren soll und die Rob-Steuerung übernimmt den Rest. Er rechnet mit Punkten im Raum, die sich auf verschiedene Koordinatensysteme beziehen können..
Der Titel sagts eigentlich schon.
Mich näme wunder wie eigentlich so Roboterarme (Kuka z.B.) programmiert werden. Ich meine die haben ja teilweise mehrere Achsen und können sich frei im Raum drehen.
Ich kann mir das schwer vorstellen wie ich sowas auf einer S7 anfangen würde. In AWL für jede Position die angefahren werden muss eine der Koordinate entsprechende Zahl in einen Regler kopieren der dann den Motor ansteuert und natürlich ohne zu überschwingen da ranfährt? Wie verwaltet man diese Koordinaten? Ich meine da braucht es doch ein unglaubliches räumliches Vorstellungsvermögen um sich da das Programm dazu auszudenken?
mfG René
Hallo,
und wie ist das ganze hardwaremäßig , gibt es da Parallelen zur SPS ?
Werden Positionen über " Endschalter" erkannt ( also Eingänge wie bei SPS genutzt) oder wird alles " ausgerechnet " ? ...oder wie geht das ?
Aber es gibt natürlich hochspezielle Roboteranwendungen die einem Anfänger nicht zu empfehlen sind wie: Kopplung mit Bildverarbeitung (der Robi greift Teile die er "sieht"), convejor-tracking (greifen der Teile vom bewegten Band),
mfg pointer
Wie Pointer schon richtig erklärte, stecken bei Knickarmrobotern entsprechend aufwändige Transformationen dahinter. Mit dem Thema kann man übrigens ein ganzes Studium füllen.Der Titel sagts eigentlich schon.
Mich näme wunder wie eigentlich so Roboterarme (Kuka z.B.) programmiert werden. Ich meine die haben ja teilweise mehrere Achsen und können sich frei im Raum drehen.
Ich kann mir das schwer vorstellen wie ich sowas auf einer S7 anfangen würde. In AWL für jede Position die angefahren werden muss eine der Koordinate entsprechende Zahl in einen Regler kopieren der dann den Motor ansteuert und natürlich ohne zu überschwingen da ranfährt? Wie verwaltet man diese Koordinaten? Ich meine da braucht es doch ein unglaubliches räumliches Vorstellungsvermögen um sich da das Programm dazu auszudenken?
mfG René
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