Wenn du die Umrichter schon im TwinCAT EtherCAT-Strang eingebunden hast, siehst du doch bei dem Antrieb die Registerkarten "CoE Online" oder "SoE-Online". Dort sind die Parameter drin, die du einstellen kannst/darfst/musst. Manche Parameter sind auch nur sichtbar, wenn der Antrieb am EtehrCAT kommuniziert, also dann gibt es keine Offline-Parametrierung. Die Parameterbeschreibung sollte der Antriebshersteller dokumentiert haben.
Vielleicht bieter der Antriebshersteller auch ein Inbetriebnahme-Tool an. Dann wird's einfacher.
Wie steuerst du den Umrichter an? Welche Betriebsart?
Nutzt du die TwinCAT PLC oder NC?