Servomotoren hören sich komisch an

[Vido2411]

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Naja Überschwingen kostet dich Genauigkeit.
Das Regelverhalten sollte allerdings bei niedrigen Geschwindigkeiten besser sein als bei hohen Geschwindigkeiten.
Du hast ja vorher selber das Thema Kreis genannt. Hier muss der Drehzahlregler möglichst genau dem Lageregler folgen können.
Bei deiner Anwendung sind die niedrigen Geschwindigkeiten wichtig. Vmax kannst du reduzieren, bzw. kann der Lageregler mit flacheren Rampen arbeiten. Wenn du aber Probleme bei Vmin und Richtungsumkehr hast, dann muss der Lageregler mit dem Drehzahlregler "streiten". Das führt zu Wellen und runden Ecken.

Wie erreiche ich, dass der Lageregler dem Drehzahlregler gut folgen kann?

Bei mir ist es so, dass ich eine übergeordnete Steuerung für die Lageregelung habe (CSMIO/IP-A), welche ein +/- 10V Signal an den Servoverstärker (FESTO) für die Drehzahlregelung sendet. Ich habe zuerst nur den Drehzahlregler abgestimmt, indem ich die Zeitkonstante auf das Maximum eingestellt habe (= 100ms) und erhöhe dann die schrittweise die Verstärkung K_P, bis sich der Drehzahlfehler nicht mehr stark ändert bzw. ein Minimum einnimmt. Dann senke ich die Zeitkonstante, bis der Drehzahlfehler minimal wird.
Anschließend erhöhe ich die Verstärkung K_P von der übergeordneten Steuerung (CSMIO/IP-A) vom Lageregelkreis.

Ist diese Art der Reglereinstellung korrekt?

Komisch ist aber, dass wenn ich das Auto-Tuning vom Lageregekreis ausführe sich ein K_P von etwa 4500 einstellt- bei diesem Wert vibriert jedoch die Achse beim Fahren. Erhöhe ich das K_P merklich auf ~110000 dann vibriert die Achse zwar nicht, aber ich habe genau diese Sprünge bei den Quadrantenübergängen.