SPS-Trajektorienplaung für Maxon IDX Motoren im CSP-Modus

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Und zur für die anderen, natürlich habe ich die Daten mit Twincat Scope aufgezeichnet. Aber die Anlayse fällt mir Matlab leichter, weshalb ich die Daten immer exportiere😉
 
Eventuell hast du dir die Sache durch die Nutzung der MoveAbsolute FB's unnötig schwer gemacht. Grundsätzlich geht eine zyklische Positionsnachführung aus der PLC heraus damit zwar schon (davon ausgehend, du hast 2 Instanzen davon deklariert und triggerst diese abwechselnd, jedes mal wenn die Sollposition ändert), aber eigentlich gibt es, wenn ich deinen Anwendungsfall richtig verstanden habe, genau für solche Anwendungen den FB MC_ExtSetPointGenEnable bzw. MC_ExtSetPointGenDisable. Wenn du diese anschaust fällt auf, dass es dort ganz bewusst KEINE Dynamikparameter gibt. Habe jetzt nicht den ganzen Thread-Verlauf durchgelesen, aber letztere schienen ja deine grösste Herausforderung gewesen zu sein, was bei Verwendung von MoveAbsolute FB's absolut nachvollziehbar ist. Du musst natürlich wenn du die ExtSetPoint FB's nutzt, zunächst einmal dennoch mit MoveAbsolut den Startpunkt der Nachführung anfahren, damit diese erste Positionierung welche ja u. U. deutlich von der Istposition abweicht, bzgl. Ruck und Beschleunigung limitiert ist. Während der danach aktiven Nachführung via M_ExtSetPointGen dürfen natürlich keine grossen Sollwertsprünge auftreten. Die Sache ist hier https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcplclib_tc2_mc2/70076683.html&id= recht gut beschrieben. Unbedingt die Hinweise bzgl. Task-Zeiten und Prioritäten beachten.
 
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