Steps per bestimmen

[Vido2411]

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Hallo, ich brauche Hilfe beim Skalieren der Achsen, und zwar habe ich eine Wasserstrahlschneidanlage, welche mit Servomotoren von Festo (MTR- AC) angetrieben werden. Die Servomotoren sind über ein Getriebe mit der Linearführung (Zahnriemen) mit einer Getriebeuntersetzung von 4:1 verbunden. Außerdem sind in die Servomotoren Resolver ("Transmitter/2pp"- was heißt das?) integriert. Als Steuerung verwende ich die CSMIO/IP-A von CS- Lab. Zwischen den Servomotoren und der Steuerung (CSMIO/IP-A) liegt ein Servo- Verstärker (SEC- AC 305 von FESTO). Der SEC-AC 305 dient als Drehzahlregler und die übergeordnete Steuerung (CSMIO/IP-A) als Positionsregelung.

Im Datenblatt der Servomotoren finde ich nirgends die Inkremente pro Umdrehung!?
Im Datenblatt des Servo- Verstärkers (SEC-AC 305) steht: "Inkrementalgeber- Auflösung 1024 Inc/U" und "Resolver- Auflösung fest eingestellt auf 16 bit".

Meine Idee war nun, dass ich die 1024 Inc/U durch die Millimeter pro Umdrehung rechne, aber wie bestimme ich die Milimeter pro Umdrehung?

Vielen Dank,

LG Vido

 

[nade]

Nun ja. Also du hast von 360° 1024 Teile. Dann hast du erst einmal die Übersetzung Motor zu Fahrweg. Dann wäre es eben interessant zu wissen wie viel Fahrweg/Umdrehung gemacht wird. Hoffe der Knoten in der Leitung ist mit den Stichworten gelöst.

 

[Vido2411]

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Hallo nade, danke für die Antwort!

Den Fahrweg/Umdrehung könnte ich über die Zähnezahl der Riemenscheibe, der Anzahl der Zähen am Riemen und dem Zahnabstand der Zähne am Riemen berechnen, jedoch sind diese Daten im Datenblatt nicht enthalten. Hätte ich diese Daten, so könnte ich die 1024 Schritte pro Umdrehung durch den Fahrweg pro Umdrehung rechnen.

Gibt es eine andere Möglichkeit den Fahrweg pro Umdrehungen zu bestimmen (ohne Daten tue ich mir schwer)?

Was ich auch gemerkt habe: die CSMIO/IP-A Steuerung kann die Schritte pro Milimeter selbst errechnen, indem man zunächst für eine Achse den Fahrweg eingibt und danach den tatsächlich gefahrenen Weg. Ich habe 2 Werte ausprobiert:

1. fahre mit X- Achse 50mm - tatsächlich ist die Achse 49,8mm gefahren --> Schritte pro Milimeter (intern über CSMIO/IP-A) 76,675....
2. fahre mit X- Achse 150mm - tatsächlich ist die Achse 149,6mm gefahren --> Schritte pro Milimeter (intern über CSMIO/IP-A) 75,923....

Gemessen habe ich mit einem Messschieber.

Komisch ist, dass bei einem größeren Fahrweg die Genauigkeit abnimmt. Ich kann nicht sagen, ob der Fehler linear zunimmt weil ich eben nur 2 Messungen gemacht habe. Ich erwarte mir keine Genauigkeit von 1/1000mm weil die Mechanik der Anlage dies nicht zulässt aber eine Genauigkeit von 1/10mm sollte doch drin sein.

 

[NBerger]

Das mit den Zahnriemen ist so eine Sache. Die Riemenscheiben gibt's in unterschiedlichen Genauigkeitsklassen.
Üblicher Weise haben die Spiel in den Zahnflanken. Da ist es mit Messen eher Essig wegen der "Umkehrlose".

 

[Vido2411]

Das mit den Zahnriemen ist so eine Sache. Die Riemenscheiben gibt's in unterschiedlichen Genauigkeitsklassen.
Üblicher Weise haben die Spiel in den Zahnflanken. Da ist es mit Messen eher Essig wegen der "Umkehrlose".

Ich habe bereits mit der Anlage gewisse Bauteile geschnitten, ein Kreis sah optisch wie ein Kreis aus- es passte aber die Genauigkeit nicht (Abweichung lag bei ca. 2/10- 4/10) und je größer die Bauteile bzw. Konturen waren desto größer war der Fehler. Natürlich ergeben sich kleine Abweichungen wenn man die Konturen (z.B. den Kreis) genau ausmisst, aber die Anlage ist auch keine Hochpräzessionsanlage- Ziel ist eine Genauigkeit von 1/10mm und das auf der gesamten Länge, egal ob eine Gerade von 10mm oder eine Gerade von 1700mm geschnitten wird: Abweichung sollte in beiden Fällen NICHT größer als 1/10 sein.

Wenn ich die Proportionalverstärkung des Lagereglers erhöhe wird die Genauigkeit besser aber auch nicht ideal. Problem beim Erhöhen der Proportionalverstärkung: Achse gerät in Schwingung daher muss sehr langsam gefahren werden!