TIA TO Positionierachse

[xj900mb]

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Hallo Community

ich hab da eine Maschine mit einer Kette auf der Werkstücke transportiert werden. die Kette soll immer einen Takt vorfahren; also Modulo. Die Teile werden von eimem Robi draufgelgt und entnommen und dazwischen bearbeitet.
hardware: 1500er CPU, normaler Asynchronmotor, SEW Frequenzumrichter der per 0-10V seine Frequenzvorgabe bekommt und einen Inkrementalgeber mit Referenz-Sensor als Positionserfassung.
nun ist die Werkstückposition nicht immer identisch (ca. 1mm Abweichung plus oder minus). ich vermute das liegt am Anhalte-Verhalten vom Motor oder FU.
Bisher wird das der Fahrbefehl an den FU von der SPS einfach resettet sobald die Sollpos erreicht ist. Das Programm ist ganz klein und daher dürfte die Zykluszeit ja auch ganz klein sein. (hab gerade keine genauen Zahlen für euch)

Eignet sich für diese Aufgabe das Technologieobjekt Positionierachse? habe damit noch nie gearbeitet, deswegen wollte ich mal nachfragen ...

PS: der FU kann kein Profinet und unter 15Hz ist die Leistung vom motor so gering dass die Kette sich nicht mehr bewegt.

 

[rostiger Nagel]

Für so etwas reicht oft eine Eil-Schleichgang Positionierung .
Allerdings, wenn dein Antrieb die langsame Geschwindigkeit nicht
gewachsen ist, kannst du steuern wie du willst, das wird mit einen
TO-Objekt nicht besser.
Es ist schwer aus der Ferne zu beurteile, wie schnell sich dein Werkstück
bei 15 Hz bewegt, wenn du die Position nicht triffst, bist du wahrscheinlich
zu schnell.
Vielleicht kannst du auch noch etwas aus den Umrichter heraushole, wenn
du dich damit ein wenig beschäftigst.

 

[Larry Laffer]

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... nun ist die Werkstückposition nicht immer identisch (ca. 1mm Abweichung plus oder minus). ich vermute das liegt am Anhalte-Verhalten vom Motor oder FU.

Wie genau sollte es denn sein ?
Ich denke mal, dass du hier mit einem Asynchronmotor und FU nicht glücklich werden wirst. Das hört sich für mich doch sehr nach einer Servoantriebs-Anwenmdung an ...

Gruß
Larry

 

[rostiger Nagel]

Grundsätzlich wer hat das den Ausgelegt?
Wenn du mit so einer Anwendung zu SEW gehst,
legen sie das so aus das es Funktioniert.

 

[Ralle]

Ich habe diese Anwendung 2 Mal mit TO um Mudulo umgesetzt.
Einmal mit S210 und ein weiters Mal mit einem Festo CMMT.
Beides mal TO-Objekt. Es funktioniert, beide können das, SIemens ist natürlich etwas einfacher einzurichten, paßt halt zusammen.
Bei den Servos und Modulo ist das Problem, dass Vorschub, Kette und Weggeber zueinander passen müssen, es muß "aufgehen". Beim Antrieb mit S210 und CMMT und TO-Objekt macht das die Firmware, es paßt.
Ich habe auf der einen Kette 13 Positionen, dann ist die Kette einmal rum. Wenn das um wenige Incremente nicht stimmt, läuft mit der Zeit die Position weg. Ich positioniere nicht auf Nocken und Initiator, sondern fahre immer die nächste Position berechnet an. Also z.B. 0, 120, 240, 360, 480 ... 1560, 0, 120 ... usw.
Mit einem FU würde das vlt. auch gehen, aber dynamisch wäre das auf keinen Fall und wenn er bei 15Hz gar nichts mehr tut, würde das eher zu einem Schleppfehler führen, denke ich.

 

[xj900mb]

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erstmal danke an die vielen schnellen Rückmeldungen


-also Eil- und Schleichgang gibts schon. d.h. x mm vor Position wird so langsam gefahren wie es geht

Wie genau sollte es denn sein ?
Ich denke mal, dass du hier mit einem Asynchronmotor und FU nicht glücklich werden wirst. Das hört sich für mich doch sehr nach einer Servoantriebs-Anwenmdung an ...

Gruß
Larry

- es geht um 0,1mm
- ja Servo wäre natürlich ideal gewesen. wurde bei der Planung auch vorgeschlagen, aber jetzt habe ich nunmal den FU und Asynchronmotor....

Grundsätzlich wer hat das den Ausgelegt?
Wenn du mit so einer Anwendung zu SEW gehst,
legen sie das so aus das es Funktioniert.

-wir sind damit nicht zu SEW oder SIEMENS oder so gegangen. wir haben das einfach mal so probiert....

Ich habe diese Anwendung 2 Mal mit TO um Mudulo umgesetzt.
Einmal mit S210 und ein weiters Mal mit einem Festo CMMT.
Beides mal TO-Objekt. Es funktioniert, beide können das, SIemens ist natürlich etwas einfacher einzurichten, paßt halt zusammen.
Bei den Servos und Modulo ist das Problem, dass Vorschub, Kette und Weggeber zueinander passen müssen, es muß "aufgehen". Beim Antrieb mit S210 und CMMT und TO-Objekt macht das die Firmware, es paßt.
Ich habe auf der einen Kette 13 Positionen, dann ist die Kette einmal rum. Wenn das um wenige Incremente nicht stimmt, läuft mit der Zeit die Position weg. Ich positioniere nicht auf Nocken und Initiator, sondern fahre immer die nächste Position berechnet an. Also z.B. 0, 120, 240, 360, 480 ... 1560, 0, 120 ... usw.
Mit einem FU würde das vlt. auch gehen, aber dynamisch wäre das auf keinen Fall und wenn er bei 15Hz gar nichts mehr tut, würde das eher zu einem Schleppfehler führen, denke ich.

-hast du denn den S210 oder dem CMMT auch nur ein Analog-Sollwert verdrahtet oder lief das über Profinet?
-die Berechnung der Position mit den Inkrementen ist kein Problem, das habe ich nun auch schon so eingestellt dass es keinen Rundungsfehler geben kann.


gibt es bei dem TO Positionierachse denn vielleicht sowas wie ein "Einlern-Modus", der dann erkennt dass unter 15Hz nicht mehr geht?
bei den PID-Regler kann man doch auch so ein Test durchlaufen lassen, wodurch der Regler sich selber einstellt.

 

[zako]

PS: der FU kann kein Profinet und unter 15Hz ist die Leistung vom motor so gering dass die Kette sich nicht mehr bewegt.

15Hz klingt sehr viel. Kannst Du da nicht mit einer Spannungsanhebung arbeiten, damit im untern Bereich mehr Strom fließt. Ich vermute, Du fährst hier rein U/f- Kennlinie (und ist auch richtig eingestellt, also Dreieck oder Stern berücksichtigt?)

Kann Dein Umrichter auch feldorientiert verfahren? - das ist von Haus aus deutlich genauer. Am besten wäre es, wenn Du den Geber auch gleich zur Regelung des Umrichters verwenden könntest (aber auch das müsste Dein Gerät unterstützen).
Das wäre für mich schon mal Grundvoraussetzung, dass das vernünftig funktioniert.

Ansonsten könnte man den Geber (zusätzlich) an einer Technologiebaugruppe der S7 anbinden und dann übers TO verfahren (Drehzahlsollwert wäre in Deinem Fall eben analog).

 

[Ralle]

-hast du denn den S210 oder dem CMMT auch nur ein Analog-Sollwert verdrahtet oder lief das über Profinet?
-die Berechnung der Position mit den Inkrementen ist kein Problem, das habe ich nun auch schon so eingestellt dass es keinen Rundungsfehler geben kann.

Ich mach das über Profinet, ansonsten siehe Zako.