TwinCAT - Lenze ECSxM

[daengl]

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Hallo alle zusammen,

Ich habe die Aufgabe bekommen, Lenze-Servomotoren mit Hilfe von TwinCAT anzusteuern. Ich habe leider keinerlei Bibliotheken, Funktionen, etc. im Internet gefunden. Weiß jemand von euch ob und wo ich solche bekommen kann? Lenze selber hat leider nichts passendes. Das verwendete Protokoll ist laut Lenze CANopen-ähnlich (habe bisher noch keine Unterschiede gefunden).

Vielen Dank für eure Antworten

mfg daengl

Verwendete Komponenten:
TwinCAT V2.10.0
Beckhoff CANopen interface card FC5102 HW6 SW2.12
Lenze ECSEM008C4B Servos

 

[Kurt]

Hallo,
habe zwar noch keinen ECS angeschaltet, aber das ist NULL Problem.

Im GDC sieht man - es gibt nur Wort0 und Wort1, und einen CAN2 - ohne Handbuchlesen schließen wir aus GDC, dass es nur zwei PDO's gibt.

Im TWINCAT - System Manager anlegen:
Box einfügen - Verschiedenes - CANopen Knoten
Rechts Reiter CANNode - Node Id -> Wert aus C350 eintragen (Knotenadresse)
Rechts Reiter CANNode - Auto download PDO Parameter - weghaken
Im TREE BOXxy - rechte Maustaste
-> Insert TxPDO und Insert RxPDO
bzw.: RxPDO/TxPDo rauslöschen, sodaß nur mehr zwei RxPDO und zwei TxPDO gibt.

Im GDC unter (siehe unten) auslesen und in TwinCAT eintragen:
C355/1 CanIn1 Idf in RxPDO1 CobId - Ausgang aus SPS zum Regler - eintragen
C355/2 CanOut1 Idf in TxPDO1 CobId - Eingang in die SPS vom Regler - eintragen
C355/3 CanIn2 Idf in RxPDO2 CobId - Ausgang aus SPS zum Regler - eintragen
C355/4 CanOut2 Idf in TxPDO2 CobId - Eingang in die SPS vom Regler - eintragen.

Die Signale im ECS sind ja FIX verknüpft - Bedeutung siehe Beschreibung.

Bei TxPDO unter TransTyp 255(async) - ereignisgesteuert - wenn man will.
Bei RxPDo unter TransTyp 1 (cyc sync) - zyklisch mit SYNC - wenn man will - natürlich nur wenn Jemand einen SYNC macht -> anscheinend kann das aber der ECS nicht, sonst halt auch 255(async).

Bei ECS den C352 auf Master stellen - damit sich die Kiste selber auf operational setzt.

Datenversorgung ist für TwinCATer = 0815 - somit nur Andeutung:
Beim RxPDo / TxPDO ein Variable mit ARRAY[0..7]Byte oder [0..1]DWORD anhängen und dann die mit Variable gleicher Größe aus dem SPS Programm verknüpfen.

ENDE

Fällt der Antrieb zur Laufzeit aus, so kriegt das TwinCAT nicht mit, da die Lenze Sytsembusimplementierung nur ein miniCANopen ist und die Überwachungsdienste nicht unterstützt.

kurt

 

[daengl]

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Hallo Kurt

Danke für die schnelle und ausführliche Antwort.
Werde es nächste Woche ausprobieren, da ich diese Woche andersweitig tätig bin.

mfg daengl

 

[daengl]

Ich habe nun (leider nach einigen Verzögerungen) probiert, die Antriebe einzubinden, bin jedoch auf das Problem gestoßen, dass ich vom TwinCAT nicht viel Ahnung habe (habe bisher nur mit CoDeSys gearbeitet). Wie muss ich welche Variablen verknüpfen, damit ich mit den MotionControl-Funktionen auf die Antriebe zugreifen kann?

Vielen Dank für eure Antworten

mfg daengl