Ok..
Würde denn die Zeit reichen, wenn du das F-Programm alle 5ms aufrufst? Oder ist das F-Programm so groß, das er dann das normale Programm nicht mehr abarbeitet?
Edit:
Noch mal etwas nachgedacht..
Bedenke, dass das F-Programm eine höhere Priorität hat, als das OB1- Programm. Also wenn du jetzt schon bei 4ms bist, kann es sein das deine Zykluszeit nocheinmal deutlich höher wird, wenn der OB1 gestoppt wird um das F-Programm abzuarbeiten.
Außerdem kommen da noch Busübertragungszeiten, und Reaktionszeiten an der Ausgangskarte und dem Kopfmodul drauf.
Naja, wenn du das umbauen willst, es gibt extra Safety-Power-Module (PM-E F) die bis zu 10A schalten und dabei PLd erreichen. Einfach von einem F_DO auf ein PM zu verdrahten wird nicht gehen, denn solange der F-DO eingeschaltet ist, muss dort auch eine Last/Widerstand vorhanden sein.
Kann es sein das du die Zahlen etwas durcheinander bekommen hast? Das muss ja echt ein High-Tech Ventil sein, wenn das so schnell schaltet. Glaube normale Hydraulikventile schalten so bei >100ms.