Wirksamkeit der Beschleunigung bei a = 0mm/s²

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MFreiberger

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Moin an das Supportforum von SEW,

wie der Titel schon sagt, möchte ich gerne wissen, wie eine SEW-Achse (MoviC) reagiert, wenn man keine Beschleunigung vorgibt.

Hintergrund der Frage: Abhängig von der Geschwindigkeit möchten wir gerne eine Mindestbeschleunigung vorgeben. Also auch, wenn der Bediener die Beschleunigung sehr klein wählt, sollte sie beim Tippen in kleinen Geschwindigkeiten so hoch sein, dass die Achse beim beenden des Tippbefehls auch zügig anhält.
Beispiel:
Bei v = 50mm/s ist a = 50mm/s² definitiv zu klein. Die Achse würde ja 1s brauchen, um zum Stillstand zu kommen. Hier sollten es wenigstens a = 500mm/s² sein. Aber ei höheren Gecshwindigkeiten rechnet man ja auch mit einem gewissen Anhalteweg. Damit tippt man ja auch nicht unbedingt zu einer bestimmten Position. Also bei v = 500mm/s wäre für uns a = 250mm/s² durchaus noch akzeptabel.

Dann war die Überlegung, ob man bei v < 50mm/s² nicht einfach die maximale Beschleunigung hernimmt. Und da ist die Frage, ob man nicht einfach a = 0mm/s² vorgeben kann und die Achse damit die, im Umrichter projektierte maximale Beschleunigung verwendet.

VG

MFreiberger
 
Eine Beschleunigung von 0 ist ja für die Achse machbar, sie bewegt sich eben nicht. Die maximale, im Umrichter parametrierte, Beschleunigung wird verwendet, wenn die Vorgabe zu groß ist. (bei Movi C)
Bei Movi B wird die Rampenzeit vorgegeben, da ist es entsprechend anders herum.
Aller gilt natürlich nur, wenn es der Umrichter fahren kann (Motorstrom und sonstige Vorgaben). Sonst droht ein Fehlerzustand.
 
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MFreiberger schrieb:
Moin an das Supportforum von SEW,

wie der Titel schon sagt, möchte ich gerne wissen, wie eine SEW-Achse (MoviC) reagiert, wenn man keine Beschleunigung vorgibt.

Hintergrund der Frage: Abhängig von der Geschwindigkeit möchten wir gerne eine Mindestbeschleunigung vorgeben. Also auch, wenn der Bediener die Beschleunigung sehr klein wählt, sollte sie beim Tippen in kleinen Geschwindigkeiten so hoch sein, dass die Achse beim beenden des Tippbefehls auch zügig anhält.
Beispiel:
Bei v = 50mm/s ist a = 50mm/s² definitiv zu klein. Die Achse würde ja 1s brauchen, um zum Stillstand zu kommen. Hier sollten es wenigstens a = 500mm/s² sein. Aber ei höheren Gecshwindigkeiten rechnet man ja auch mit einem gewissen Anhalteweg. Damit tippt man ja auch nicht unbedingt zu einer bestimmten Position. Also bei v = 500mm/s wäre für uns a = 250mm/s² durchaus noch akzeptabel.

Dann war die Überlegung, ob man bei v < 50mm/s² nicht einfach die maximale Beschleunigung hernimmt. Und da ist die Frage, ob man nicht einfach a = 0mm/s² vorgeben kann und die Achse damit die, im Umrichter projektierte maximale Beschleunigung verwendet.

VG

MFreiberger
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Ich frag immer erst mal beim Hersteller schriftlich und direkt beim Ansprechpartner.

Für die Vorplanung kann man ja im Datenblatt das Leistungsvermögen des Antriebssystems sich anschauen und sich selber ausrechnen wieviel Moment und Beschleunigung hinten raus kommt.
Oder halt hintennach die jeweilige Endgeschwindigkeit und was sein soll.

Ich kenn jetzt die Reaktionszeiten vom SEW nicht, drum wähle ich meine Wege in der Regel direkt und nicht über ein Forum.
PS: Ergebnisse gern weiter posten, interessanter Stoff!
 
Zumindest in 2022 war die Anzahl der Mitarbeiter bei SEW, die mit Movi C und Motion Studio vertraut waren, überschaubar. Bei Movi B und MoviTrac, auch für die alten Controller hat man auch am WE immer jemanden an der Strippe gehabt, der einem kompetent helfen konnte. Ist wohl leider immer so bei neuen Produkten. Andererseits ist eben auch die Komplexität des Produktes insbesondere mit externem Controller sehr groß geworden.
 
Hallo MFreiberger,

Ingmar64 hat es ja schon erklärt, aber hier noch ein wenig ausführlicher zu deiner allgemeinen MOVI-C Frage:
Wenn du über den Prozessdaten keinen Wert für die Beschleunigung und Verzögerung angibst, wird automatisch ein parametrierter Wert genutzt.
Den parametrierten Wert findest du bei den Überwachungsfunktionen -> Grenzwerte:
1684149598520.png

Beste Grüße
Merian25
 
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Mal kurz zur Hilfe, dafür gibt es doch mittlerweile ein Movikit. Dann könnt ihr die Rampenzeit wieder von der SPS vorgeben lassen und die Beschleunigung sollte erledigt sein. (Ggf. noch die Notrampe auf 3000/1min lassen - mm/s ist warscheinlich ein Berechnungsfehler?)
 
hans_a1977 schrieb:
Mal kurz zur Hilfe, dafür gibt es doch mittlerweile ein Movikit. Dann könnt ihr die Rampenzeit wieder von der SPS vorgeben lassen und die Beschleunigung sollte erledigt sein. (Ggf. noch die Notrampe auf 3000/1min lassen - mm/s ist warscheinlich ein Berechnungsfehler?)
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Moin hans_a1977,

die Beschleunigung haben wir schon immer über die SPS vorgegeben. Die Rampenzeit vorzugeben macht eigentlich keinen Sinn, da sich dadurch ja die Beschleunigung geschwindigkeitsabhängig ändert. Das ist nicht gewollt, denn dann habe ich ja eine immer stärkere Beschleunigung (auch negative Bescheunigung), je höher die Geschwindigkeit ist. Das ist doof für das Fördergut.
Bei uns liegt die max. negative Beschleunigung (Verzögerung) bei Nothalt bei der Systemgrenze. Diese ist von den Mechanikern vorgegeben. Diese darf sich nicht geschwindigkeitsabhängig ändern. An welcher Stelle ist mm/s (Geschwindigkeit) ein Berechnungsfehler?
 
@Freiberger: Die Rampenzeit ändert die Beschleunigung NICHT geschwindigkeitsabhängig, da diese sich immer auf dieselbe Geschwindigkeitsänderung (Voreinstellung 3000 1/min) bezieht. D.h. die Änderung von 1000 auf 4000 dauert genauso lange wie von 0 auf 3000 und umgekehrt. Damit kann ich auch die Beschleunigung und die Rampendauer unter Berücksichtigung der Mechanik (Getriebe, Rollendurchmesser, usw.) direkt ineinander umrechnen. Mache ich gelegentlich, um für MoviDrive 61B und Sinamics die gleichen Einstellparameter in der Visu zu haben.
 
Ingmar64 schrieb:
@Freiberger: Die Rampenzeit ändert die Beschleunigung NICHT geschwindigkeitsabhängig, da diese sich immer auf dieselbe Geschwindigkeitsänderung (Voreinstellung 3000 1/min) bezieht. D.h. die Änderung von 1000 auf 4000 dauert genauso lange wie von 0 auf 3000 und umgekehrt. Damit kann ich auch die Beschleunigung und die Rampendauer unter Berücksichtigung der Mechanik (Getriebe, Rollendurchmesser, usw.) direkt ineinander umrechnen. Mache ich gelegentlich, um für MoviDrive 61B und Sinamics die gleichen Einstellparameter in der Visu zu haben.
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Ja, aber ich habe ja immer unterschiedliche Geschwindigkeitsänderungen. Bei einer Rampenzeit von 2s ist es halt schon relevant, ob ich von V0 50mm/s oder 2000mm/s erreichen möchte. Sollte ich die Rampenzeit und die zu erreichende Geschwindigkeit so vorgeben, ändert sich doch die Beschleunigung oder nicht?
Kurz um: Wir geben ja die Rampenzeit gar nicht vor, sondern die Beschleunigung.
 
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Nehmen wir an, 2000mm/s sind 3000rpm und die Rampenzeit ist 2s, dann beschleunigt der Motor in 2s von 0 auf 2000 mm/s. Von 0 auf 50mm/s braucht er aber nur 50ms. Die physikalische Beschleunigung und damit die wirkende Kraft ist jedoch dieselbe, denn v=a*t und F=m*a. Je nach Geschwindigkeitsänderung ändert sich bei gleicher Rampen Zeit = gleicher Beschleunigung, die Zeitdauer für die Ausführung der Geschwindigkeitsänderung. Dies ist zwar auch eine Rampe mit einer bestimmten Zeit, diese hat aber nichts mit dem Parameter Rampenzeit des Umrichters zu tun. Letztere ist standardmäßig auf eine Drehzahländerung von 3000rpm bezogen.
 
Ingmar64 schrieb:
Nehmen wir an, 2000mm/s sind 3000rpm und die Rampenzeit ist 2s, dann beschleunigt der Motor in 2s von 0 auf 2000 mm/s. Von 0 auf 50mm/s braucht er aber nur 50ms. Die physikalische Beschleunigung und damit die wirkende Kraft ist jedoch dieselbe, denn v=a*t und F=m*a. Je nach Geschwindigkeitsänderung ändert sich bei gleicher Rampen Zeit = gleicher Beschleunigung, die Zeitdauer für die Ausführung der Geschwindigkeitsänderung. Dies ist zwar auch eine Rampe mit einer bestimmten Zeit, diese hat aber nichts mit dem Parameter Rampenzeit des Umrichters zu tun. Letztere ist standardmäßig auf eine Drehzahländerung von 3000rpm bezogen.
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Die Eingangsfrage war ja, mit was für einer Beschleunigung die Achse arbeitet, wenn wir a = 0mm/s² über den Feldbus vorgeben. Anwort: die
parametrierte Beschleunigung aus den Applikationsgrenzen.
Stimmt das jetzt oder arbeitet der Umrichter mit der Rampenzeit, bezogen auf 3000rpm.

Damit haben wir nie gerechnet. Für uns ist die Beschleunigung und nicht die Rampenzeit interessant.
 
Movi C:
Wenn ich mich richtig erinnere, geben die Applikationsgrenzen nur die max. Beschleunigung vor, was anderes würde auch keinen Sinn machen. Das heißt a=0 ist immer ausführbar und die Achse ändert dann ihre Geschwindigkeit nicht.
 
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Ich verstehe ehrlich gesagt nicht ganz, was Du mir eigentlich sagen willst.
Was meinst Du mit
Ingmar64 schrieb:
die Achse ändert dann ihre Geschwindigkeit nicht.
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Zum Start einer Positionierbewegung geben wir eine zu erreichende Sollgeschwindigkeit vor. Diese wird nicht während der Fahrz verändert. Aber wenn eine neue Bewegung gestartet wird (egal ob positionieren oder tippen), wird ggf. eine andere zu erreichende Sollgeschwindigkeit vorgegeben.
 
Das heißt die Achse behält die Geschwindigkeit bei, die sie zum Startzeitpunkt hatte. Wenn sie steht, dann bleibt das auch so.
Anmerkung: Bei SEW wird zumindest die Geschwindigkeit fortlaufend solange Start aktiv ist dem Sollwert nachgeführt, ebenso die Position. Für die Beschleunigung fehlt mir aber die Kenntnis dazu.
 

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